公开(公告)号：CN106908040B

公开(公告)日：2019-06-14

申请号：CN201710128177.3

申请日：2017-03-06

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 朱齐丹 ,  谢洪乐 ,  夏桂华 ,  蔡成涛 ,  张智 ,  吕晓龙

IPC: G01C11/00 ,  G01C11/04

Abstract: 本发明属于移动机器人视觉定位技术领域，具体涉及一种基于SURF算法的双目全景视觉机器人自主定位方法。本发明包括：(1)设置人工路标作为先验位置信息；(2)改进的MDGHM‑SURF特征匹配；(3)匹配点重心迭代算法消除误匹配；(4)垂直基线式双目全景系统三维逆光路成像测距；(5)全景三角定位；(6)预测检测窗口加快定位速度。本发明针对移动机器人室内自主定位问题，通过设置人工路标作为先验位置信息，采用改进的MDGHM‑SURF算法进行特征点快速检测，并通过特征匹配进行路标识别定位，由匹配点重心迭代算法减小匹配误差，提高路标中心的定位精度，由机器人运动状态预测路标检测区域，提高了运动中定位的快速性。

公开(公告)号：CN106908040A

公开(公告)日：2017-06-30

申请号：CN201710128177.3

申请日：2017-03-06

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 朱齐丹 ,  谢洪乐 ,  夏桂华 ,  蔡成涛 ,  张智 ,  吕晓龙

IPC: G01C11/00 ,  G01C11/04

CPC classification number: G01C11/00 ,  G01C11/04

Abstract: 本发明属于移动机器人视觉定位技术领域，具体涉及一种基于SURF算法的双目全景视觉机器人自主定位方法。本发明包括：(1)设置人工路标作为先验位置信息；(2)改进的MDGHM‑SURF特征匹配；(3)匹配点重心迭代算法消除误匹配；(4)垂直基线式双目全景系统三维逆光路成像测距；(5)全景三角定位；(6)预测检测窗口加快定位速度。本发明针对移动机器人室内自主定位问题，通过设置人工路标作为先验位置信息，采用改进的MDGHM‑SURF算法进行特征点快速检测，并通过特征匹配进行路标识别定位，由匹配点重心迭代算法减小匹配误差，提高路标中心的定位精度，由机器人运动状态预测路标检测区域，提高了运动中定位的快速性。