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公开(公告)号：CN101019795A
公开(公告)日：2007-08-22
申请号：CN200710071877.X
申请日：2007-03-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种多功能助残机器人。它包括轮椅架、双差动轮驱动机构、腿部推力机构、踏板回转机构、坐椅回转机构和腰带助力机构，轮驱动机构包括双差动轮驱动机构和自由轮辅助机构，双差动轮驱动机构共有两组，分别固定在轮椅两侧的中间位置；自由轮辅助机构由四个自由轮组成，分别布置在轮椅的四角位置；腿部推力机构和坐椅回转机构设置在轮椅架下面，踏板回转机构设置在轮椅架前端，腰带助力机构设置在轮椅架中央。本发明既具有一般轮椅的通用性又能够帮助截瘫患者或行走不便病人进行行走锻炼、有利于残疾人自主进行腿部康复训练并能进行减重训练、下肢关节和肌肉的运动训练等康复训练功能，起坐、下蹲等生活技能训练。
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公开(公告)号：CN100588382C
公开(公告)日：2010-02-10
申请号：CN200710071877.X
申请日：2007-03-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种多功能助残机器人。它包括轮椅架、双差动轮驱动机构、腿部推力机构、踏板回转机构、坐椅回转机构和腰带助力机构，轮驱动机构包括双差动轮驱动机构和自由轮辅助机构，双差动轮驱动机构共有两组，分别固定在轮椅两侧的中间位置；自由轮辅助机构由四个自由轮组成，分别布置在轮椅的四角位置；腿部推力机构和坐椅回转机构设置在轮椅架下面，踏板回转机构设置在轮椅架前端，腰带助力机构设置在轮椅架中央。本发明既具有一般轮椅的通用性又能够帮助截瘫患者或行走不便病人进行行走锻炼、有利于残疾人自主进行腿部康复训练并能进行减重训练、下肢关节和肌肉的运动训练等康复训练功能，起坐、下蹲等生活技能训练。
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公开(公告)号：CN101337645B
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200810136915.X
申请日：2008-08-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种可控微操作力提升装置。包括由直流电动机[2]、减速器[3]、光电编码器[1]、滚筒[4]和钢丝绳[5]组成的提升装置[8]，直流电动机[2]与减速器[3]固联，滚筒[4]与减速器[3]输出轴联接，钢丝绳[5]缠绕在滚筒[4]上；它还包括安装在钢丝绳与负载[7]之间的末端操作器[6]，末端操作器[6]包括联接法兰、操作把手机构、承重机构三部分，联接法兰[11]、操作把手机构、承重机构顺次联接构成末端操作器[6]。本发明利用基于滑动式电位计的末端操作器测量操作力，感知操作意图。相比基于压力传感器、线性编码器的末端操作器，本发明机械结构简单，信号处理电路简单稳定，成本低。而且提升系统控制方法可靠，具有良好的平稳性、快速性。
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公开(公告)号：CN101337645A
公开(公告)日：2009-01-07
申请号：CN200810136915.X
申请日：2008-08-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种可控微操作力提升装置。包括由直流电动机[2]、减速器[3]、光电编码器[1]、滚筒[4]和钢丝绳[5]组成的提升装置[8]，直流电动机[2]与减速器[3]固联，滚筒[4]与减速器[3]输出轴联接，钢丝绳[5]缠绕在滚筒[4]上；它还包括安装在钢丝绳与负载[7]之间的末端操作器[6]，末端操作器[6]包括联接法兰、操作把手机构、承重机构三部分，联接法兰[11]、操作把手机构、承重机构顺次联接构成末端操作器[6]。本发明利用基于滑动式电位计的末端操作器测量操作力，感知操作意图。相比基于压力传感器、线性编码器的末端操作器，本发明机械结构简单，信号处理电路简单稳定，成本低。而且提升系统控制方法可靠，具有良好的平稳性、快速性。
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