公开(公告)号：CN118850302A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202411336307.9

申请日：2024-09-25

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 陈永耀 ,  董鸿肖 ,  赵春恩 ,  马泽栋 ,  张亮

IPC: B63G8/16 ,  B63G8/08 ,  B63H21/17

Abstract: 本发明提出了一种用于水下无人潜航器的低频水声换能器与推进器一体化系统，属于UUV专用任务载荷与设备技术领域。此系统由推进装置、双线圈固定装置和永磁体结构组成。推进装置与双线圈固定装置相连接为动子，永磁体结构为定子。推进装置的电机通电带动螺旋桨旋转运动由此提供UUV水下推进动力。双线圈固定装置中导线输入低频交变电流，由此使固定面板产生振动并带动螺旋桨推进器进行往复运动，水介质在螺旋桨旋转运动与推进装置低频往复运动的耦合作用下向外辐射低频水声信号。本发明解决了UUV低频水声换能器体积大、安装与集成不方便等问题，同时具有水下推进器功能，有效缩减了UUV任务载荷的体积和重量，且显著降低了设备成本。

公开(公告)号：CN115013641B

公开(公告)日：2023-02-17

申请号：CN202210640134.4

申请日：2022-06-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 邱英 ,  樊学梁 ,  陆世奇 ,  刘长明 ,  刘俊豪 ,  尹成鹏 ,  董鸿肖 ,  徐铖鑫 ,  陈林 ,  粟志超 ,  谭春雨 ,  陈文波

IPC: F16L55/40 ,  F16L101/10

Abstract: 本发明提供了一种适应多种直径管道的除锈机器人及除锈方法，属于管道机器人领域。解决了现有的管道机器人无法适应复杂的管道环境，不能在垂直水平弯管上行进，且无法挂载除锈装置的问题。它包括前侧行走装置、换向装置、后侧行走装置和除锈装置，换向装置前端与前侧行走装置连接，后端与后侧行走装置连接，除锈装置设置在前侧行走装置的前端；前侧行走装置和后侧行走装置的结构相同，均包括安装在安装板上的前轮臂机构、吸附模块和后轮臂机构，通过前轮臂机构和后轮臂机构使机器人在待除锈管道上行走，通过吸附模块对机器人在待除锈管道上定位，换向装置用于调整机器人在垂直管道的状态，除锈装置用于除锈。本发明适用于管道的除锈机器人。

公开(公告)号：CN115013641A

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN202210640134.4

申请日：2022-06-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 邱英 ,  樊学梁 ,  陆世奇 ,  刘长明 ,  刘俊豪 ,  尹成鹏 ,  董鸿肖 ,  徐铖鑫 ,  陈林 ,  粟志超 ,  谭春雨 ,  陈文波

IPC: F16L55/40 ,  F16L101/10

Abstract: 本发明提供了一种适应多种直径管道的除锈机器人及除锈方法，属于管道机器人领域。解决了现有的管道机器人无法适应复杂的管道环境，不能在垂直水平弯管上行进，且无法挂载除锈装置的问题。它包括前侧行走装置、换向装置、后侧行走装置和除锈装置，换向装置前端与前侧行走装置连接，后端与后侧行走装置连接，除锈装置设置在前侧行走装置的前端；前侧行走装置和后侧行走装置的结构相同，均包括安装在安装板上的前轮臂机构、吸附模块和后轮臂机构，通过前轮臂机构和后轮臂机构使机器人在待除锈管道上行走，通过吸附模块对机器人在待除锈管道上定位，换向装置用于调整机器人在垂直管道的状态，除锈装置用于除锈。本发明适用于管道的除锈机器人。