公开(公告)号：CN100506639C

公开(公告)日：2009-07-01

申请号：CN200710071665.1

申请日：2007-01-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘胜 ,  李冰 ,  兰海 ,  郑秀丽 ,  葛亚明

IPC: B63G8/16 ,  B63H5/08

Abstract: 本发明提供了一种体积小、耗能低、易于操纵，可应用于海底勘查、探测、海底取样等领域的水下机器人用推进器，它包括水下机器人主体U1和设置在水下机器人主体U1侧面的推进器主体U2，推进器主体U2包括支架U9、电机U7、电机U8和推进电机U5，支架U9通过连接机构U3与水下机器人主体U1相连，电机U8固定在支架U9内并与连接机构U3相连；电机U7和推进电机U5设置于支架U9内通过连接机构U4与支架连接。只需要在首尾各安装一台这样的推进器就可以使水下机器人在完成六个自由度的运动。

公开(公告)号：CN101003300A

公开(公告)日：2007-07-25

申请号：CN200710071665.1

申请日：2007-01-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘胜 ,  李冰 ,  兰海 ,  郑秀丽 ,  葛亚明

IPC: B63G8/16 ,  B63H5/08

Abstract: 本发明提供了一种体积小、耗能低、易于操纵，可应用于海底勘查、探测、海底取样等领域的水下机器人用推进器，它包括水下机器人主体U1和设置在水下机器人主体U1侧面的推进器主体U2，推进器主体U2包括支架U9、电机U7、电机U8和推进电机U5，支架U9通过连接机构U3与水下机器人主体U1相连，电机U8固定在支架U9内并与连接机构U3相连；电机U7和推进电机U5设置于支架U9内通过连接机构U4与支架连接。只需要在首尾各安装一台这样的推进器就可以使水下机器人在完成六个自由度的运动。