公开(公告)号：CN111930116A

公开(公告)日：2020-11-13

申请号：CN202010724118.4

申请日：2020-07-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈涛 ,  范云垚 ,  徐达 ,  李娟 ,  吴迪

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于UUV编队控制技术领域，具体涉及一种基于栅格法的大规模UUV集群编队队形形成方法。本发明将UUV集群编队队形形成空间划分为栅格空间的行区域和列区域，可以有效的避免编队队形形成过程中UUV之间的碰撞。本发明使用粒子群优化算法对列分散、行分散、列机动和行机动四个机动过程的总路线进行统一规划，可以实现UUV集群编队队形形成过程中的有序机动协调，有利于实现大规模UUV集群的编队队形形成。本发明中，UUV集群之间的信息交互量少，计算简单，规划速度快，协调机动逻辑分明，易于工程实现。

公开(公告)号：CN111930116B

公开(公告)日：2022-10-14

申请号：CN202010724118.4

申请日：2020-07-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈涛 ,  范云垚 ,  徐达 ,  李娟 ,  吴迪

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于UUV编队控制技术领域，具体涉及一种基于栅格法的大规模UUV集群编队队形形成方法。本发明将UUV集群编队队形形成空间划分为栅格空间的行区域和列区域，可以有效的避免编队队形形成过程中UUV之间的碰撞。本发明使用粒子群优化算法对列分散、行分散、列机动和行机动四个机动过程的总路线进行统一规划，可以实现UUV集群编队队形形成过程中的有序机动协调，有利于实现大规模UUV集群的编队队形形成。本发明中，UUV集群之间的信息交互量少，计算简单，规划速度快，协调机动逻辑分明，易于工程实现。

公开(公告)号：CN112082558A

公开(公告)日：2020-12-15

申请号：CN202010959787.X

申请日：2020-09-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈涛 ,  芦泽辉 ,  范云垚 ,  严浙平 ,  王宏健

IPC: G01C21/20 ,  G01S15/93 ,  G01S15/89 ,  G01S15/66

Abstract: 本发明属于UUV航行运动路径规划领域，具体涉及基于多项式拟合的UUV海底地形跟踪滚动路径生成方法。本发明采用基于慎思式路径滚动生成的UUV海底地形跟踪方法能够实现对未知复杂海底地形的跟踪，规划生成的跟踪路径安全性好，可以最大程度的避免与海底地形的碰撞。本发明采用多项式拟合的方法生成跟踪路径，在声呐探测海底地形信息不完全的情况下，仍然可以生成理想的跟踪路径，实现UUV对海底地形的有效定高跟踪。本发明不需要海底地形的先验知识，实现了UUV对海底地形的在线探测、规划与跟踪的统一，且计算量小、实时性好，利于工程实现。