公开(公告)号：CN103743413A

公开(公告)日：2014-04-23

申请号：CN201310737385.5

申请日：2013-12-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张勇刚 ,  王刚 ,  简晟祺 ,  李宁 ,  周广涛 ,  高伟

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/005

Abstract: 本发明涉及一种倾斜状态下调制寻北仪安装误差在线估计与寻北误差补偿方法，其特征在于：步骤一：建立地理坐标系、载体坐标系、平台坐标系、陀螺坐标系及四者之间的转换关系；步骤二：建立倾斜状态下，转台绕自身垂直中心轴恒速旋转时，陀螺存在安装误差角时的输出模型；步骤三：建立倾斜状态下，转台绕自身垂直中心轴恒速旋转时，加速度计存在安装误差时的输出模型；步骤四：对陀螺和加速度计的输出信号进行处理，并得到载体的倾斜角；步骤五：根据步骤四中对陀螺、加速度计数据处理后的结果对安装误差角进行在线估计；步骤六：根据步骤五中对处理后陀螺的信号和步骤四中得到的载体倾斜角估计出寻北误差，然后对航向角粗估计值进行修正，得到准确的航向角，完成载体的寻北。

公开(公告)号：CN103743413B

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201310737385.5

申请日：2013-12-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张勇刚 ,  王刚 ,  简晟祺 ,  李宁 ,  周广涛 ,  高伟

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明涉及一种倾斜状态下调制寻北仪安装误差在线估计与寻北误差补偿方法，其特征在于：步骤一：建立地理坐标系、载体坐标系、平台坐标系、陀螺坐标系及四者之间的转换关系；步骤二：建立倾斜状态下，转台绕自身垂直中心轴恒速旋转时，陀螺存在安装误差角时的输出模型；步骤三：建立倾斜状态下，转台绕自身垂直中心轴恒速旋转时，加速度计存在安装误差时的输出模型；步骤四：对陀螺和加速度计的输出信号进行处理，并得到载体的倾斜角；步骤五：根据步骤四中对陀螺、加速度计数据处理后的结果对安装误差角进行在线估计；步骤六：根据步骤五中对处理后陀螺的信号和步骤四中得到的载体倾斜角估计出寻北误差，然后对航向角粗估计值进行修正，得到准确的航向角，完成载体的寻北。