公开(公告)号：CN114815896A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210594247.5

申请日：2022-05-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高洪元 ,  陈世聪 ,  任立群 ,  赵开元 ,  章智峰 ,  陈梦晗 ,  赵立帅 ,  刘廷晖 ,  白浩川

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种异构多无人机协同任务分配方法，包括：步骤一：建立层次化异构多无人机协同任务分配模型；步骤二：异构多无人机协同执行所分配任务；步骤三：建立层次化异构多无人机协同任务分配代价函数；步骤四：初始化量子胡蜂群并设定参数；步骤五：定义并计算量子胡蜂与食物的距离；步骤六：根据量子胡蜂与食物的距离对全部量子胡蜂排序；步骤七：量子胡蜂依同等概率执行确定性或随机性飞行运动，并在飞行过程中使用模拟量子旋转门来演化量子胡蜂的量子位置；步骤八：应用贪心选择策略，确定下一代量子胡蜂的量子位置；步骤九：演进终止判断，输出任务分配方案。本发明在简单高效低复杂度的同时具有高可扩展性。

公开(公告)号：CN114815896B

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202210594247.5

申请日：2022-05-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高洪元 ,  陈世聪 ,  任立群 ,  赵开元 ,  章智峰 ,  陈梦晗 ,  赵立帅 ,  刘廷晖 ,  白浩川

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种异构多无人机协同任务分配方法，包括：步骤一：建立层次化异构多无人机协同任务分配模型；步骤二：异构多无人机协同执行所分配任务；步骤三：建立层次化异构多无人机协同任务分配代价函数；步骤四：初始化量子胡蜂群并设定参数；步骤五：定义并计算量子胡蜂与食物的距离；步骤六：根据量子胡蜂与食物的距离对全部量子胡蜂排序；步骤七：量子胡蜂依同等概率执行确定性或随机性飞行运动，并在飞行过程中使用模拟量子旋转门来演化量子胡蜂的量子位置；步骤八：应用贪心选择策略，确定下一代量子胡蜂的量子位置；步骤九：演进终止判断，输出任务分配方案。本发明在简单高效低复杂度的同时具有高可扩展性。