公开(公告)号：CN116573125A

公开(公告)日：2023-08-11

申请号：CN202310443663.X

申请日：2023-04-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 田恩农 ,  李晔 ,  程文鑫 ,  毛家圆 ,  李翱 ,  曹建 ,  赵怡

IPC: B63G8/00 ,  B63G8/38 ,  B63G8/39 ,  B63C11/52 ,  B63C7/16

Abstract: 本发明提供一种适用于极地观测救援的遥控水下机器人。通过将向上摄像机、前视多波束图像声纳、前视摄像机等感知设备对冰底环境进行扫描观测，以获取冰底形貌的声学光学扫测特征。通过可旋转升降式的多普勒测速计、USBL传感器、深度姿态传感器等位姿传感器，完成ROV在水下的精确导航定位，从而确定冰底形貌特征所对应的位置信息。通过搭载的水下云台摄像机和向上高清摄像机，可以实现冰下特征的光学成像和水下光学目标检测。通过搭载的水下前视图像声纳，可以对冰下环境进行声学成像，以便搜寻失事自主水下机器人AUV。