公开(公告)号：CN103344260B

公开(公告)日：2016-04-27

申请号：CN201310302760.3

申请日：2013-07-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄平 ,  程广舟 ,  高伟 ,  王伟 ,  吴磊 ,  袁顺

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16

Abstract: 基于RBCKF的捷联惯导系统大方位失准角初始对准方法，本发明涉及捷联惯导系统大方位失准角初始对准方法。本发明是要解决系统的非线性较强时，滤波方法精度较低，而且容易发散，甚至当系统不连续时，EKF滤波就无法应用的问题。一、建立大方位失准角初始对准的误差模型；二、选取滤波初值；三、计算Cubature点集；四、进行状态变量和量测变量的时间更新；五、更新量测方程。本发明应用于大方位失准角下的捷联惯导初始对准领域。

公开(公告)号：CN103575298A

公开(公告)日：2014-02-12

申请号：CN201310563483.1

申请日：2013-11-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄平 ,  程广舟 ,  袁顺 ,  高伟 ,  奔粤阳

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16

CPC classification number: G01C25/005 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于自调节的UKF失准角初始对准方法，包括：（1）根据惯导初始对准的误差特性，列写出滤波的状态方程与量测方程；（2）设置滤波初值x0和P0；（3）确定调节参数的最优值（4）在的条件下，根据所述非线性误差模型确定滤波状态的均值和协方差Pk|k；（5）在的条件下，根据所述非线性误差模型确定滤波状态的预测均值xk+1|k和协方差Pk+1|k，并使用xk+1|k和Pk+1|k对所述失准角进行对准。本发明能够有效的估计出载体系与导航系之间的失准角误差，为导航定位提供可靠的精度。

公开(公告)号：CN103344260A

公开(公告)日：2013-10-09

申请号：CN201310302760.3

申请日：2013-07-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄平 ,  程广舟 ,  高伟 ,  王伟 ,  吴磊 ,  袁顺

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16

Abstract: 基于RBCKF的捷联惯导系统大方位失准角初始对准方法，本发明涉及捷联惯导系统大方位失准角初始对准方法。本发明是要解决系统的非线性较强时，滤波方法精度较低，而且容易发散，甚至当系统不连续时，EKF滤波就无法应用的问题。一、建立大方位失准角初始对准的误差模型；二、选取滤波初值；三、计算Cubature点集；四、进行状态变量和量测变量的时间更新；五、更新量测方程。本发明应用于大方位失准角下的捷联惯导初始对准领域领域。