公开(公告)号：CN107918399A

公开(公告)日：2018-04-17

申请号：CN201711079828.0

申请日：2017-11-06

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙玉山 ,  王相斌 ,  张国成 ,  万磊 ,  徐昊 ,  冉祥瑞 ,  王立锋 ,  焦文龙 ,  程俊涵

IPC: G05D1/10

CPC classification number: G05D1/10

Abstract: 本发明提供一种适用于水下机器人的快速融合避障方法，通过测距声呐的测距标准差与方差确定AUV的定位误差区域，根据定位误差区域获得声呐安装方向上的AUV的静态安全距离。根据不同方向上的实时速度分量与静态安全距离得到相应方向上的安全警戒距离阈值。将测距声呐测得的障碍物距离数据与该方向上的安全警戒距离进行判断，当障碍物距离大于安全警戒距离时，该方向上的声呐将以基础工作间隔进行轮询工作。当障碍物距离小于或等于安全警戒距离时，该方向上的声呐将按照动态声呐工作间隔方程的输出进行轮询工作。本发明提出的可使AUV在狭窄航道内快速准确的获得障碍物距离信息，对多传感器数据进行融合，实现快速融合避障，为AUV的安全作业提供保障。

公开(公告)号：CN107918399B

公开(公告)日：2018-12-07

申请号：CN201711079828.0

申请日：2017-11-06

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙玉山 ,  王相斌 ,  张国成 ,  万磊 ,  徐昊 ,  冉祥瑞 ,  王立锋 ,  焦文龙 ,  程俊涵

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供一种适用于水下机器人的快速融合避障方法，通过测距声呐的测距标准差与方差确定AUV的定位误差区域，根据定位误差区域获得声呐安装方向上的AUV的静态安全距离。根据不同方向上的实时速度分量与静态安全距离得到相应方向上的安全警戒距离阈值。将测距声呐测得的障碍物距离数据与该方向上的安全警戒距离进行判断，当障碍物距离大于安全警戒距离时，该方向上的声呐将以基础工作间隔进行轮询工作。当障碍物距离小于或等于安全警戒距离时，该方向上的声呐将按照动态声呐工作间隔方程的输出进行轮询工作。本发明提出的可使AUV在狭窄航道内快速准确的获得障碍物距离信息，对多传感器数据进行融合，实现快速融合避障，为AUV的安全作业提供保障。