公开(公告)号：CN105334747B

公开(公告)日：2018-08-17

申请号：CN201510616183.4

申请日：2015-09-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘建旭 ,  王泰琪 ,  付明玉 ,  丁福光 ,  倪诚林 ,  彭军海 ,  王元慧 ,  林孝工

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种船舶动力定位三冗余计算机数据表决同步方法。三个控制器在完成控制运算结果同步后，由主控机运行自适应加权预测表决方法，得到一个表决输出值。自适应加权预测表决方法为：根据每个控制器的输出数据计算一致程度值；根据三个控制器的一致程度值对控制器输出数据进行划分，如果形成多数一致集合，结合历史信息记录值计算本周期表决输出值；如果没有形成多数一致集合，引入灰色预测根据前几周期的表决输出值计算本周期的表决输出值。由本周期的控制器输出数据计算历史信息记录值，为下一周期的表决提供计算依据。本发明能够提高动力定位系统容错能力，具有高可靠性。

公开(公告)号：CN105416550A

公开(公告)日：2016-03-23

申请号：CN201510616692.7

申请日：2015-09-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 付明玉 ,  王泰琪 ,  彭军海 ,  刘建旭 ,  倪诚林 ,  庹玉龙 ,  刘佳 ,  黄炜 ,  汤佳奇 ,  冯华

IPC: B63H21/21 ,  B63H21/22

Abstract: 本发明涉及了一种动力定位操纵面板人机交互系统。本发明包括：(1)操纵面板模式切换按键处理模块；(2)操纵面板艏向轮处理模块；(3)操纵面板手操杆处理模块。本发明提出的动力定位操纵面板人机交互系统可以让操纵人员通过操纵面板设定指令，提高了动力定位系统的易用性和安全性。

公开(公告)号：CN107255923B

公开(公告)日：2020-04-03

申请号：CN201710447546.5

申请日：2017-06-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 付明玉 ,  王莎莎 ,  王元慧 ,  庹玉龙 ,  王泰琪 ,  张放 ,  周利 ,  孙嘉霖 ,  尚文飞

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供的是一种基于RBF辨识的ICA‑CMAC神经网络的欠驱动无人艇航迹跟踪控制方法。首先用位置参考系统、姿态参考系统测得USV位置信息和艏向姿态信息，对获取的USV姿态及位置信号进行滤波及时空对准，得到当前USV精确位置及姿态；然后采用ICA‑CMAC神经网络与积分分离式PID并行控制方法；ICA‑CMAC神经网络实现前馈控制，通过引入平衡学习常数进行可信度分配，根据调整指标和σ学习规则辨识USV逆模型，产生的输出作为USV输入的一部分；最后得到包括PID控制器和ICA‑CMAC神经网络的控制器总控制输出。本发明解决不确定外界干扰下USV航迹跟踪控制问题，所提方法降低对精确数学模型的依赖性，增强系统的自适应调整能力和抗干扰能力，提高算法的在线学习速度和航迹跟踪精度。

公开(公告)号：CN107255923A

公开(公告)日：2017-10-17

申请号：CN201710447546.5

申请日：2017-06-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 付明玉 ,  王莎莎 ,  王元慧 ,  庹玉龙 ,  王泰琪 ,  张放 ,  周利 ,  孙嘉霖 ,  尚文飞

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供的是一种基于RBF辨识的ICA‑CMAC神经网络的欠驱动无人艇航迹跟踪控制方法。首先用位置参考系统、姿态参考系统测得USV位置信息和艏向姿态信息，对获取的USV姿态及位置信号进行滤波及时空对准，得到当前USV精确位置及姿态；然后采用ICA‑CMAC神经网络与积分分离式PID并行控制方法；ICA‑CMAC神经网络实现前馈控制，通过引入平衡学习常数进行可信度分配，根据调整指标和σ学习规则辨识USV逆模型，产生的输出作为USV输入的一部分；最后得到包括PID控制器和ICA‑CMAC神经网络的控制器总控制输出。本发明解决不确定外界干扰下USV航迹跟踪控制问题，所提方法降低对精确数学模型的依赖性，增强系统的自适应调整能力和抗干扰能力，提高算法的在线学习速度和航迹跟踪精度。

公开(公告)号：CN105416550B

公开(公告)日：2017-10-03

申请号：CN201510616692.7

申请日：2015-09-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 付明玉 ,  王泰琪 ,  彭军海 ,  刘建旭 ,  倪诚林 ,  庹玉龙 ,  刘佳 ,  黄炜 ,  汤佳奇 ,  冯华

IPC: B63H21/21 ,  B63H21/22

Abstract: 本发明涉及了一种动力定位操纵面板人机交互系统。本发明包括：(1)操纵面板模式切换按键处理模块；(2)操纵面板艏向轮处理模块；(3)操纵面板手操杆处理模块。本发明提出的动力定位操纵面板人机交互系统可以让操纵人员通过操纵面板设定指令，提高了动力定位系统的易用性和安全性。

公开(公告)号：CN105334747A

公开(公告)日：2016-02-17

申请号：CN201510616183.4

申请日：2015-09-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘建旭 ,  王泰琪 ,  付明玉 ,  丁福光 ,  倪诚林 ,  彭军海 ,  王元慧 ,  林孝工

IPC: G05B17/02

CPC classification number: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种船舶动力定位三冗余计算机数据表决同步方法。三个控制器在完成控制运算结果同步后，由主控机运行自适应加权预测表决方法，得到一个表决输出值。自适应加权预测表决方法为：根据每个控制器的输出数据计算一致程度值；根据三个控制器的一致程度值对控制器输出数据进行划分，如果形成多数一致集合，结合历史信息记录值计算本周期表决输出值；如果没有形成多数一致集合，引入灰色预测根据前几周期的表决输出值计算本周期的表决输出值。由本周期的控制器输出数据计算历史信息记录值，为下一周期的表决提供计算依据。本发明能够提高动力定位系统容错能力，具有高可靠性。