公开(公告)号：CN104828221B

公开(公告)日：2017-03-01

申请号：CN201510201019.7

申请日：2015-04-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张铭钧 ,  郭佳 ,  赵文德 ,  王飞 ,  王曾 ,  王玉甲 ,  李倩

IPC: B63C11/52

Abstract: 本发明的目的在于提供一种水下运载器用浮力球弹射装置，以弹簧提供原动力，它包括浮力球定位部分，杠杆转换部分，浮力球释放部分。机械本体提供水下运载器与该弹射装置之间的连接平台。当水下运载器正常作业时，该装置通过鹰头钩的约束能够安全的保持未释放状态；当水下运载器完成作业浮上水面时，控制系统通过施加信号使失电电磁铁通电失磁，从而使鹰头钩受力不平衡发生偏转，失去对浮力球的约束作用，进而浮力球就在弹簧的弹力作用下弹出距运载器一定距离的水面处，这样回收人员就能够在与运载器保持一定安全距离的前提下顺利回收运载器。本发明依靠机械方法定位和释放，具有结构紧凑、安全、可靠等优点。

公开(公告)号：CN104828221A

公开(公告)日：2015-08-12

申请号：CN201510201019.7

申请日：2015-04-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张铭钧 ,  郭佳 ,  赵文德 ,  王飞 ,  王曾 ,  王玉甲 ,  李倩

IPC: B63C11/52

Abstract: 本发明的目的在于提供一种水下运载器用浮力球弹射装置，以弹簧提供原动力，它包括浮力球定位部分，杠杆转换部分，浮力球释放部分。机械本体提供水下运载器与该弹射装置之间的连接平台。当水下运载器正常作业时，该装置通过鹰头钩的约束能够安全的保持未释放状态；当水下运载器完成作业浮上水面时，控制系统通过施加信号使失电电磁铁通电失磁，从而使鹰头钩受力不平衡发生偏转，失去对浮力球的约束作用，进而浮力球就在弹簧的弹力作用下弹出距运载器一定距离的水面处，这样回收人员就能够在与运载器保持一定安全距离的前提下顺利回收运载器。本发明依靠机械方法定位和释放，具有结构紧凑、安全、可靠等优点。

公开(公告)号：CN104803281A

公开(公告)日：2015-07-29

申请号：CN201510169687.6

申请日：2015-04-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张铭钧 ,  王飞 ,  赵文德 ,  郭佳 ,  王曾 ,  范腾涛

IPC: B66C1/38

CPC classification number: B66C1/38

Abstract: 本发明的目的在于提供绳拉式自动脱钩装置，主要包括钩体、旋转挡轴、可随转轴转动的挡块、移动销、转动扳手以及弹簧等。该装置主要以弹簧力和人通过细长绳对移动销的拉力以及吊装物自身的重力作为动力来源。当拉紧细长绳时移动销向上移出销孔，转动挡轴在扭簧力的作用下发生转动，挡块落下从而使吊装物的吊耳脱出。本发明主要用于实现当水下机器人起吊时操作人员可以在岸上或船上等一定距离外对水下机器人进行脱钩释放操作的功能，不仅避免操作人员下海进行近距离操作，同时确保操作人员的安全。

公开(公告)号：CN104803281B

公开(公告)日：2017-01-11

申请号：CN201510169687.6

申请日：2015-04-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张铭钧 ,  王飞 ,  赵文德 ,  郭佳 ,  王曾 ,  范腾涛

IPC: B66C1/38

Abstract: 本发明的目的在于提供绳拉式自动脱钩装置，主要包括钩体、旋转挡轴、可随转轴转动的挡块、移动销、转动扳手以及弹簧等。该装置主要以弹簧力和人通过细长绳对移动销的拉力以及吊装物自身的重力作为动力来源。当拉紧细长绳时移动销向上移出销孔，转动挡轴在扭簧力的作用下发生转动，挡块落下从而使吊装物的吊耳脱出。本发明主要用于实现当水下机器人起吊时操作人员可以在岸上或船上等一定距离外对水下机器人进行脱钩释放操作的功能，不仅避免操作人员下海进行近距离操作，同时确保操作人员的安全。

公开(公告)号：CN204674807U

公开(公告)日：2015-09-30

申请号：CN201520256153.2

申请日：2015-04-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张铭钧 ,  郭佳 ,  赵文德 ,  王飞 ,  王曾 ,  王玉甲 ,  李倩

IPC: B63C11/52

Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种水下运载器用浮力球弹射装置，以弹簧提供原动力，它包括浮力球定位部分，杠杆转换部分，浮力球释放部分。机械本体提供水下运载器与该弹射装置之间的连接平台。当水下运载器正常作业时，该装置通过鹰头钩的约束能够安全的保持未释放状态；当水下运载器完成作业浮上水面时，控制系统通过施加信号使失电电磁铁通电失磁，从而使鹰头钩受力不平衡发生偏转，失去对浮力球的约束作用，进而浮力球就在弹簧的弹力作用下弹出距运载器一定距离的水面处，这样回收人员就能够在与运载器保持一定安全距离的前提下顺利回收运载器。本实用新型依靠机械方法定位和释放，具有结构紧凑、安全、可靠等优点。

公开(公告)号：CN204675623U

公开(公告)日：2015-09-30

申请号：CN201520216257.0

申请日：2015-04-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张铭钧 ,  王飞 ,  赵文德 ,  郭佳 ,  王曾 ,  范腾涛

IPC: B66C1/38

Abstract: 本实用新型的目的在于提供绳拉式自动脱钩装置，主要包括钩体、旋转挡轴、可随转轴转动的挡块、移动销、转动扳手以及弹簧等。该装置主要以弹簧力和人通过细长绳对移动销的拉力以及吊装物自身的重力作为动力来源。当拉紧细长绳时移动销向上移出销孔，转动挡轴在扭簧力的作用下发生转动，挡块落下从而使吊装物的吊耳脱出。本实用新型主要用于实现当水下机器人起吊时操作人员可以在岸上或船上等一定距离外对水下机器人进行脱钩释放操作的功能，不仅避免操作人员下海进行近距离操作，同时确保操作人员的安全。