公开(公告)号：CN116559780A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310345916.X

申请日：2023-04-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 惠娟 ,  丛楷轩 ,  许根嘉 ,  王乐众

IPC: G01S5/22

Abstract: 本发明公开了一种基于分布式网络的UUV自定位方法，在定位区域内呈正方形布置四个位置已知，深度一致的四个浮标，待测节点分别接收四个潜标发射的信号，利用改进广义互相关时延估计算法估计出不同潜标与待测节点的距离差，使用双曲面交汇模型建立位置方程组并求解，首先使用Chan算法得到Chan算法粗估计值，然后以Chan算法粗估计坐标为Taylor展开算法初值进行Taylor展开，设置门限值ε，直到ε>||δx|+|δy||时停止迭代，其中为误差的加权最小二乘解，此刻得到的P0|n(x0|1,y0|1,z)即为待测节点位置估计值。本发明有效增加了时延估计准确度和定位精度并减少了计算复杂度。

公开(公告)号：CN116881690A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310824450.1

申请日：2023-07-06

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王乐众 ,  王乐孺

IPC: G06F18/213 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G01S3/80 ,  G01S3/802

Abstract: 本发明公开了一种基于球谐域信号增强网络模型的声源定位方法，属于声源定位技术领域；该方法是一种将多尺度卷积神经网络与球谐分解理论相结合的新型声源定位方法，其通过识别声场和空间混叠模式的稀疏特性，有效地增强了HOA信号，然后将改进的HOA信号用于球谐域波达方向估计算法，该算法不受麦克风阵列结构、声源数量和混响的限制，本发明所提出的方法在不同的多源和噪声环境下进行了评估，与传统声源定位方法相比显示出显著的改进，其在不同环境中更具普适性。