公开(公告)号：CN110027678A

公开(公告)日：2019-07-19

申请号：CN201910324519.8

申请日：2019-04-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  田晨光 ,  刘静 ,  郑志 ,  杨鹏飞 ,  牛佳乐 ,  李强强 ,  刘东东

IPC: B63B27/14 ,  B63B27/00

Abstract: 本发明公开了一种基于海浪主动补偿的混联登乘机构运动规划方法。本发明通过对混联登乘系统的结构分析，并进行分解，分别建立六自由度并联平台和三自由度串联舷梯运动学模型，通过雅克比矩阵伪逆法对两个子系统进行运动量分配，结合当前任务情况和子系统的约束情况，采用梯度投影法优化系统的运动量，避免系统的奇异位形出现。该方法有效解决混联机构自由度冗余的运动学多解问题，同时综合考虑关节限位、机构奇异位形等因素，极大限度地优化了混联机构的空间运动分配，为混联登乘系统控制提供输入参数，满足实际工作情况下的运维需要。

公开(公告)号：CN110027678B

公开(公告)日：2021-03-19

申请号：CN201910324519.8

申请日：2019-04-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  田晨光 ,  刘静 ,  郑志 ,  杨鹏飞 ,  牛佳乐 ,  李强强 ,  刘东东

IPC: B63B27/14 ,  B63B27/00

Abstract: 本发明公开了一种基于海浪主动补偿的混联登乘机构运动规划方法。本发明通过对混联登乘系统的结构分析，并进行分解，分别建立六自由度并联平台和三自由度串联舷梯运动学模型，通过雅克比矩阵伪逆法对两个子系统进行运动量分配，结合当前任务情况和子系统的约束情况，采用梯度投影法优化系统的运动量，避免系统的奇异位形出现。该方法有效解决混联机构自由度冗余的运动学多解问题，同时综合考虑关节限位、机构奇异位形等因素，极大限度地优化了混联机构的空间运动分配，为混联登乘系统控制提供输入参数，满足实际工作情况下的运维需要。

公开(公告)号：CN110286687A

公开(公告)日：2019-09-27

申请号：CN201910474725.7

申请日：2019-06-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  刘东东 ,  姜瑶瑶 ,  蒋志龙 ,  贺佳林 ,  牛佳乐 ,  李强强 ,  马博也

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明属于海洋工程技术领域，具体涉及一种海浪对水下机器人扰动评估装置及方法。本发明针对近海面下作业的水下机器人会受到海流随机性干扰，而机器人本身无法直接检测海流的大小和海流对装置本体的扰动大小，通过机器人自身上的惯导系统检测本体的航向和姿态，以及云台的运动量、水下摄像头采集水下目标物的图像位置、声学测距传感器检测水下定点目标与水下机器人的相对距离变化等综合信息，对这些内外检测信息进行数据融合，准确掌握海流对水下机器人本体扰动影响量级，为控制水下机器人提供准确扰动量，对后续调整运动规划起着重要的作用，是提高水下机器人控制的准确性和成功率的关键性科学问题。