公开(公告)号：CN109115226A

公开(公告)日：2019-01-01

申请号：CN201811017251.5

申请日：2018-09-01

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 冯光升 ,  庄晓晓 ,  李滕 ,  付俊强 ,  潮洛蒙 ,  吕宏武

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明属于人工智能领域，具体涉及一种基于跳点搜索的多机器人冲突避免的路径规划方法；其具体包括如下步骤：1、将地图预处理为数据地图；2、利用CBS即Conflict-based Search的搜索框架并结合无约束跳点搜索算法为所有代理进行路径规划；3、遍历多叉树对所有代理进行冲突检测、增加约束及进行有约束的路径规划。本发明提出的基于跳点搜索的冲突避免的路径规划搜索算法，通过大量减少规划路径过程中扩展节点的数量，提高了系统规划出所有代理无冲突路径序列算法的搜索效率，在处理冲突再次搜索路径时通过EfftiveG表直接搜索出当前结点到达终点的真实距离，再次降低了系统规划出所有代理无冲突路径序列的时间，而且使得搜索的最短路径更接近真实路径。

公开(公告)号：CN109115226B

公开(公告)日：2021-11-19

申请号：CN201811017251.5

申请日：2018-09-01

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 冯光升 ,  庄晓晓 ,  李滕 ,  付俊强 ,  潮洛蒙 ,  吕宏武

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明属于人工智能领域，具体涉及一种基于跳点搜索的多机器人冲突避免的路径规划方法；其具体包括如下步骤：1、将地图预处理为数据地图；2、利用CBS即Conflict‑based Search的搜索框架并结合无约束跳点搜索算法为所有代理进行路径规划；3、遍历多叉树对所有代理进行冲突检测、增加约束及进行有约束的路径规划。本发明提出的基于跳点搜索的冲突避免的路径规划搜索算法，通过大量减少规划路径过程中扩展节点的数量，提高了系统规划出所有代理无冲突路径序列算法的搜索效率，在处理冲突再次搜索路径时通过EfftiveG表直接搜索出当前结点到达终点的真实距离，再次降低了系统规划出所有代理无冲突路径序列的时间，而且使得搜索的最短路径更接近真实路径。