公开(公告)号：CN105205817A

公开(公告)日：2015-12-30

申请号：CN201510593890.6

申请日：2015-09-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 卞红雨 ,  宋子奇 ,  张志刚 ,  陈奕名 ,  张健 ,  刘立昕 ,  梁世欣

IPC: G06T7/00

Abstract: 本发明涉及的是一种数字图像处理领域，具体涉及一种运用于水下潜器导航系统的基于声呐图像边缘角点直方图的水下地形匹配方法。本发明包括：(1)对原始多波束数据进行规格化与插值处理，对于深度值，通过线性变换，将其转换到0-255范围；(2)将三维模型投影到XY平面上，若将各投影点的灰度值设置为该点在三维模型中的高度值，则该投影即为水下地形的灰度图像；(3)遍历各灰度级，统计同一灰度级下的像素数目，构成灰度直方图，获得各灰度级下像素的总数。本发明利用直方图理论，对图像的各灰度级分别进行分析，克服了传统灰度直方图分辨率差的缺点。利用边缘角点直方图作为图像特征，根据相似性计算结果对水下载体位置进行定位。在有噪声、方向误差及尺度变化存在的情况下，仍能保持结果的可靠性。

公开(公告)号：CN105205817B

公开(公告)日：2017-11-17

申请号：CN201510593890.6

申请日：2015-09-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 卞红雨 ,  宋子奇 ,  张志刚 ,  陈奕名 ,  张健 ,  刘立昕 ,  梁世欣

IPC: G06T7/13

Abstract: 本发明涉及的是一种数字图像处理领域，具体涉及一种运用于水下潜器导航系统的基于声呐图像边缘角点直方图的水下地形匹配方法。本发明包括：(1)对原始多波束数据进行规格化与插值处理，对于深度值，通过线性变换，将其转换到0‑255范围；(2)将三维模型投影到XY平面上，若将各投影点的灰度值设置为该点在三维模型中的高度值，则该投影即为水下地形的灰度图像；(3)遍历各灰度级，统计同一灰度级下的像素数目，构成灰度直方图，获得各灰度级下像素的总数。本发明利用直方图理论，对图像的各灰度级分别进行分析，克服了传统灰度直方图分辨率差的缺点。利用边缘角点直方图作为图像特征，根据相似性计算结果对水下载体位置进行定位。在有噪声、方向误差及尺度变化存在的情况下，仍能保持结果的可靠性。

公开(公告)号：CN104484891A

公开(公告)日：2015-04-01

申请号：CN201410566640.9

申请日：2014-10-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 卞红雨 ,  宋子奇 ,  张志刚 ,  梁世欣

IPC: G06T7/40 ,  G06T7/00 ,  G01C21/20

CPC classification number: G01C21/20 ,  G06T7/45 ,  G06T2207/30181

Abstract: 本发明涉及的是一种数字图像处理领域。具体地说是一种基于纹理特征和地形特征参数的水下地形匹配方法。本发明包括：实测水下地形数据和基准数据进行降采样；获得相同分辨率的实测数据矩阵和基准数据矩阵；获得角二阶距、对比度、相关和逆差矩；获得地形高程均值、地形高程标准差、地形粗糙度、地形相关系数、地形熵和地形差异熵；为每一个特征参数赋予权值；保留每一个搜索位置的相似性数值；选取其中相似性最大即相似性数值最小的位置，作为输出的匹配位置。本发明对实时测量的水下地形数据和特定区域的水下地形基准数据进行降采样，以降低计算成本，提高水下测量的数据，进一步达到基于水下地形纹理特征和地形特征参数的水下地形匹配效果。