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公开(公告)号：CN111158241B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202010039906.X
申请日：2020-01-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明的目的在于提供一种具有不确定时滞的线性奇异系统的时滞相关H∞控制方法，包括：给出具有不确定时滞的线性奇异系统的状态空间描述；选取Lyapunov‑Krasovskii函数，利用改进的自由权和Lyapunov‑Krasovskii函数相结合的方法，推导并证明使系统内稳定，且具有给定H∞扰动抑制水平γ的有界实引理及LMI不等式；设计基于慢速子状态反馈的无记忆控制器u(t)＝Kx1(t)，给出使闭环系统稳定的包含非线性的矩阵不等式条件；对该矩阵不等式条件进行合同变换，针对矩阵不等式中的非线性项定义新的额外的矩阵变量和矩阵逆的限制条件，利用锥补线性化迭代方法，将非线性矩阵不等式的求解问题转换成非线性最小化问题，使所得结果在保证闭环系统稳定的同时具有给定的扰动抑制水平γ。
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公开(公告)号：CN111158241A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010039906.X
申请日：2020-01-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明的目的在于提供一种具有不确定时滞的线性奇异系统的时滞相关H∞控制方法，包括：给出具有不确定时滞的线性奇异系统的状态空间描述；选取Lyapunov-Krasovskii函数，利用改进的自由权和Lyapunov-Krasovskii函数相结合的方法，推导并证明使系统内稳定，且具有给定H∞扰动抑制水平γ的有界实引理及LMI不等式；设计基于慢速子状态反馈的无记忆控制器u(t)＝Kx1(t)，给出使闭环系统稳定的包含非线性的矩阵不等式条件；对该矩阵不等式条件进行合同变换，针对矩阵不等式中的非线性项定义新的额外的矩阵变量和矩阵逆的限制条件，利用锥补线性化迭代方法，将非线性矩阵不等式的求解问题转换成非线性最小化问题，使所得结果在保证闭环系统稳定的同时具有给定的扰动抑制水平γ。
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公开(公告)号：CN111221244A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010039679.0
申请日：2020-01-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种船舶舵减横摇控制方法，包括：船舶线性化数学模型的建立，随机海浪谱建模及仿真模块搭建，舵机模型的建立；定义控制器的输入信号e、输入信号变化率ec及控制器输出u的论域和模糊集合，然后根据|e|和|ec|的论域，将模糊控制策略分为三层，根据|e|和|ec|不同取值，系统分别采用外层、中层和内层控制策略；定义e、ec及u的隶属度函数，通过模糊推理法设计各层的控制策略；根据系统的鲁棒性、快速性，扰动抑制性能要求等指标，选择各层的量化和比例因子。本发明综合了PID和模糊控制各自的优点，并应用了自适应分层控制策略，保证了系统在不同海况不同遭遇频率下都具有良好的控制性能和减摇效果。
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