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公开(公告)号：CN110530390A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910869967.6
申请日：2019-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明属于路径规划领域，特别涉及一种在狭窄环境下的非质点车辆路径规划方法。本发明方法包括：首先进行环境建模，建立二维平面直角坐标系并确定障碍物以及起始点和目标点；然后进行路径规划，包括膨胀障碍物、应用现有的三角剖分算法、A*算法以及路径平滑算法规划初始路径；然后对初始路径在转弯点进行车辆与障碍物碰撞检测。本方法在传统A*算法以及三角剖分算法和路径平滑的基础上，考虑了车辆的实际尺寸以及其转弯半径，提高了路径规划的成功率。本发明考虑到了车辆的尺寸以及车辆在转弯过程中的转弯半径问题，相比较于传统的路径规划方法，更符合现实需求，有效避免了规划处路径实用性差的缺点，提高了路径规划的成功率。
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