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公开(公告)号：CN113933526B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202111198580.6
申请日：2021-10-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种体目标高精度三维运动速度测量方法，属于海洋测绘技术领域。解决了采用传统的质点速度求解方法获取体目标三维速度存在精确度差的问题。本发明建立体目标坐标系，获得目标体上每个换能器的坐标；通过距离交会方法和姿态传感器，分别获得体目标在地理坐标系下的运动轨迹和运动姿态；计算体目标上每个换能器在地理坐标系上的坐标；再根据换能器接收信号的频率，获得每个信标接收到体目标上的换能器编号和径向速度；立体目标三维速度解算模型，解算体目标中心点的三维运动速度。本发明适用于海洋环境测量。
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公开(公告)号：CN113945892B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202111181944.X
申请日：2021-10-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种体目标三维运动轨迹测量方法，涉及海洋测绘技术领域。本发明是为了解决长基线的定位模型不完全匹配，模型存在误差，导致定位误差的问题。本发明建立体目标坐标系，在体目标处于航行时，使体目标与水下信标进行信号传输，采集t时刻水下信标接收到的信号，根据该信号的频率获得体目标上换能器的编号，以及t时刻体目标上换能器与水下信标之间信号的传播距离，判断体目标运动过程姿态参数是否已知，若已知则建立体目标轨迹解算模型求解体目标质心在地理坐标系下的坐标，否则建立体目标轨迹和姿态解算模型，然后测量体目标运动过程姿态参数，再求解体目标质心在地理坐标系下的坐标。
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公开(公告)号：CN113945892A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111181944.X
申请日：2021-10-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种体目标三维运动轨迹测量方法，涉及海洋测绘技术领域。本发明是为了解决长基线的定位模型不完全匹配，模型存在误差，导致定位误差的问题。本发明建立体目标坐标系，在体目标处于航行时，使体目标与水下信标进行信号传输，采集t时刻水下信标接收到的信号，根据该信号的频率获得体目标上换能器的编号，以及t时刻体目标上换能器与水下信标之间信号的传播距离，判断体目标运动过程姿态参数是否已知，若已知则建立体目标轨迹解算模型求解体目标质心在地理坐标系下的坐标，否则建立体目标轨迹和姿态解算模型，然后测量体目标运动过程姿态参数，再求解体目标质心在地理坐标系下的坐标。
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公开(公告)号：CN113933526A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111198580.6
申请日：2021-10-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种体目标高精度三维运动速度测量方法，属于海洋测绘技术领域。解决了采用传统的质点速度求解方法获取体目标三维速度存在精确度差的问题。本发明建立体目标坐标系，获得目标体上每个换能器的坐标；通过距离交会方法和姿态传感器，分别获得体目标在地理坐标系下的运动轨迹和运动姿态；计算体目标上每个换能器在地理坐标系上的坐标；再根据换能器接收信号的频率，获得每个信标接收到体目标上的换能器编号和径向速度；立体目标三维速度解算模型，解算体目标中心点的三维运动速度。本发明适用于海洋环境测量。
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