公开(公告)号：CN108820155A

公开(公告)日：2018-11-16

申请号：CN201810589971.2

申请日：2018-06-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 綦志刚 ,  原新 ,  孙伟星 ,  赵威 ,  陈缘 ,  惠久武

IPC: B63B39/04 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种低航速下基于模糊免疫控制器的船舶陀螺减摇控制方法，属于船舶技术领域。包括：建立随机海浪模型；建立低航速状态下的船舶模型，在随机海浪的作用下，通过测量元件得到相应的船舶的横摇角；建立系统总模型，利用模糊免疫控制方法优化控制器的参数，将测量元件得到的信号作用在控制器上产生相应的控制信号；建立单框架控制力矩陀螺动力学模型，并采用两个陀螺减摇装置为一个工作组进行减摇，将控制器给出的信号作用在陀螺装置上，然后陀螺产生相应的力矩去抵消海浪的干扰；在MATLAB的SIMULINK中搭建仿真模型，验证减摇效果。

公开(公告)号：CN108909964A

公开(公告)日：2018-11-30

申请号：CN201810532468.3

申请日：2018-05-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 綦志刚 ,  刘彦文 ,  原新 ,  孙伟星 ,  赵威 ,  陈缘 ,  惠久武

IPC: B63B39/00

Abstract: 本发明提供了一种多航态下的船舶减摇控制器切换控制方法，属于船舶控制领域。当船舶在海面上航行时会产生六自由度的摇荡运动，其中横摇运动最为严重。当船舶的航速和浪向遭遇角度不同时，它们所对应的横摇功率谱密度(PSD)也有所不同，本发明引入平行多模型决策相关理论，以横摇功率谱密度(PSD)为判断依据，设计并由此在不同的海况干扰下选择最合适控制器，即尽可能针对不同航态下的船舶横摇运动采用对应的控制器。本发明使用横摇功率谱作为决策的依据，并用遗传算法优化子控制器的参数，与传统的减摇鳍控制器只能在某一工作环境下达到较好的效果相比，本发明可以在整个工作环境达到最优，大大增强了减摇效果。