公开(公告)号：CN118953643A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411031027.7

申请日：2024-07-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 袁利毫 ,  昝英飞 ,  丁天宝 ,  徐晓龙 ,  冯峰

IPC: B63C11/52 ,  G01D21/02

Abstract: 本发明提供了一种新型多功能三足式水下仿生章鱼机器人，由头部、颈部、机械手三部分组成。头部呈仿生短卵形，内部设置有控制中心，外部设置有水下推进器，可以为机器人提供六自由度运动；颈部设置有储藏机构、双目视觉机构、深度传感器、灯光、磁罗经、机械手臂接口；机械手由机械手臂和末端执行器两部分构成，机械手臂壳体呈椭圆形状，在短轴处设置的侧线传感器可以有效提升机器人对水流方向、流速、湍流、压力的感知能力，该水下机器人可以实现水下爬行、水下高速航行、水下跳跃、越障等多种运动姿态具有高精度的自主路径规划和运动控制能力，尤其是对水下微弱压力和水流变化的自我感知和运用能力使其具有更加优异的运动性能。

公开(公告)号：CN118907365A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202411113465.8

申请日：2024-08-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 韩端锋 ,  昝英飞 ,  薛彦卓 ,  王庆 ,  丁天宝 ,  徐晓龙 ,  王帅行 ,  郭睿男 ,  孙寒冰 ,  袁利毫 ,  高良田

IPC: B63G8/08 ,  B63G8/14 ,  B63G8/22 ,  B63B1/24 ,  B63B1/26 ,  B63B1/28

Abstract: 本发明提出了一种多航态高速全海域水中航行器，属于海工装备领域。解决了航行器航态切换模式换气时间较长，进水、排水速度慢以及航态切换慢的问题。它包括主舱、主推进器、平衡侧翼和滑翔板单元，所述主推进器设置在主舱尾部，所述平衡侧翼设置在主舱尾部两侧，所述平衡侧翼内设置连接机构，所述平衡侧翼通过连接机构与主舱相连，所述滑翔板单元设置在主舱底部，所述主舱内设置有灌流调节系统。它广泛应用于海洋科研领域。