公开(公告)号：CN112629396A

公开(公告)日：2021-04-09

申请号：CN202110023259.8

申请日：2021-01-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王茁 ,  兰荻 ,  张波 ,  李壮 ,  陈鹤轩 ,  张庆瑞 ,  马文龙 ,  王洛尧 ,  王涛

IPC: G01B7/14 ,  G01B7/30

Abstract: 本发明提供一种深水管道回接位姿测量装置，由测量装置(I)与测量装置(II)及辅助测量钢丝绳3组成。其中测量装置(I)的结构主要包括正交倾角测量机构、法兰对接机构以及俯仰与水平摆角测量机构。测量装置(II)的结构主要包括正交倾角测量机构、法兰对接机构、绳长检测机构以及俯仰与水平摆角测量机构。本发明通过设计相应对接机构从而充分利用法兰端面定位以及法兰外圆夹紧，提升了轴向定位精度，从而将法兰端面与测量绳伸出位点的间距从一个未知量变为固定值；本发明将钢丝绳在测量装置中的引出位点调整至相对应被测管道的中心轴延长线上，进而同样在基于过渡矩阵算法的基础上简化求解过程。