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公开(公告)号：CN116540717A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310581706.0
申请日：2023-05-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及路径规范领域，尤其涉及一种基于改进DWA的AUV局部路径规划方法，所述局部路径规划方法包括以下步骤：参照AUV在水平面的局部路径规划定义质量矩阵；参照AUV传统运动状态方程，以控制输入矢量和速度矢量为变量，得到其加速度函数；设定多种应用情形，根据角速度的具体取值得到最大加速度，进而对容许速度进行评估定义；设计自适应参数，采用自适应的方式，根据障碍物信息和自身状态调整速度评价函数的参数；根据选择的最优期望速度，选取正定函数，基于反步法设计控制器，形成决策‑控制闭环；AUV通过自身搭载的感知设备获取其状态信息和周围障碍物信息，依上述算法求解得到控制期望和控制输入，以实现灵活精准避障。
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