公开(公告)号：CN114088098B

公开(公告)日：2024-06-28

申请号：CN202111357833.X

申请日：2021-11-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  汤瑞 ,  赵玉新 ,  周广涛 ,  吴磊 ,  李倩 ,  戴平安 ,  张嘉宁

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提供一种用于极区水下航行器数据库辅助导航路径规划方法，包括：获取极区重力值和深度数据，并对部分稀疏区间进行精准性插值；对其进行网格化，构建网格地图，绘制重力和深度等值线；叠加融合重力和深度网格图，并计算每个规定大小网格窗口的可匹配度；将所有格网点分为五类，并将这五类格网点按性质划分区域；设置匹配优先级；建立有向图模型，给所有的有向边加上权值；确定某次极区水下航行器航行路线；根据路径规划算法规划的路径，避开水下冰山等危险航行环境，并在航行过程中通过匹配算法，使用数据库导航辅助惯性导航，抑制惯导系统长时间使用误差累积效应，使得极区水下航行器安全、快速、精准的到达目标点。

公开(公告)号：CN114088098A

公开(公告)日：2022-02-25

申请号：CN202111357833.X

申请日：2021-11-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  汤瑞 ,  赵玉新 ,  周广涛 ,  吴磊 ,  李倩 ,  戴平安 ,  张嘉宁

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提供一种用于极区水下航行器数据库辅助导航路径规划方法，包括：获取极区重力值和深度数据，并对部分稀疏区间进行精准性插值；对其进行网格化，构建网格地图，绘制重力和深度等值线；叠加融合重力和深度网格图，并计算每个规定大小网格窗口的可匹配度；将所有格网点分为五类，并将这五类格网点按性质划分区域；设置匹配优先级；建立有向图模型，给所有的有向边加上权值；确定某次极区水下航行器航行路线；根据路径规划算法规划的路径，避开水下冰山等危险航行环境，并在航行过程中通过匹配算法，使用数据库导航辅助惯性导航，抑制惯导系统长时间使用误差累积效应，使得极区水下航行器安全、快速、精准的到达目标点。