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公开(公告)号:CN114088098B
公开(公告)日:2024-06-28
申请号:CN202111357833.X
申请日:2021-11-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种用于极区水下航行器数据库辅助导航路径规划方法,包括:获取极区重力值和深度数据,并对部分稀疏区间进行精准性插值;对其进行网格化,构建网格地图,绘制重力和深度等值线;叠加融合重力和深度网格图,并计算每个规定大小网格窗口的可匹配度;将所有格网点分为五类,并将这五类格网点按性质划分区域;设置匹配优先级;建立有向图模型,给所有的有向边加上权值;确定某次极区水下航行器航行路线;根据路径规划算法规划的路径,避开水下冰山等危险航行环境,并在航行过程中通过匹配算法,使用数据库导航辅助惯性导航,抑制惯导系统长时间使用误差累积效应,使得极区水下航行器安全、快速、精准的到达目标点。
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公开(公告)号:CN114088098A
公开(公告)日:2022-02-25
申请号:CN202111357833.X
申请日:2021-11-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种用于极区水下航行器数据库辅助导航路径规划方法,包括:获取极区重力值和深度数据,并对部分稀疏区间进行精准性插值;对其进行网格化,构建网格地图,绘制重力和深度等值线;叠加融合重力和深度网格图,并计算每个规定大小网格窗口的可匹配度;将所有格网点分为五类,并将这五类格网点按性质划分区域;设置匹配优先级;建立有向图模型,给所有的有向边加上权值;确定某次极区水下航行器航行路线;根据路径规划算法规划的路径,避开水下冰山等危险航行环境,并在航行过程中通过匹配算法,使用数据库导航辅助惯性导航,抑制惯导系统长时间使用误差累积效应,使得极区水下航行器安全、快速、精准的到达目标点。
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