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公开(公告)号：CN103332235A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310236657.3
申请日：2013-06-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明的目的在于提供一种具有柔性躯干模块化步行机器人，包括柔性躯干、步行足，柔性躯干包括前机身板、后机身板和连接前机身板、后机身板的腰关节，步行足有两组，分别安装前机身板和后机身板的左右两侧并均与前机身板和后机身板相连，第一舵机驱动步行足，第二舵机驱动柔性躯干。本发明摒弃了传统的躯体刚性结构，拥有三个两自由度的腰部关节，使机器人的运动灵活性和稳定性更高，越障能力更强。可以很方便的扩展为六足、八足、十足或更多足的步行机器人。由于步行足结构更加简化，减少了行走过程中由于重力作用的无功损耗，而且在大腿和小腿之间装有双作用阻尼器，起到了被动缓冲的效果，减小了机器人在行走过程中来自于地面的冲击力。
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公开(公告)号：CN104925590B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510312818.1
申请日：2015-06-09
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 中海石油深海开发有限公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: B65H75/22
Abstract: 本发明公开了一种储管卷筒，包括用于管道上卷存储的卷筒本体，所述卷筒本体包括位于中部的汇集筒以及数个卷筒分块，数个所述卷筒分块沿所述汇集筒圆周方向连接在所述汇集筒上，两两相邻的所述卷筒分块相连接，数个所述卷筒分块远离所述汇集筒的端面相接形成所述卷筒本体的外周面。本发明的储管卷筒，适用于卷管铺设中管道上卷存储，其卷筒本体由多个分块组成，便于卷筒的拆装运输，且拆装操作简便。
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公开(公告)号：CN103332235B
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201310236657.3
申请日：2013-06-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明的目的在于提供一种具有柔性躯干模块化步行机器人，包括柔性躯干、步行足，柔性躯干包括前机身板、后机身板和连接前机身板、后机身板的腰关节，步行足有两组，分别安装前机身板和后机身板的左右两侧并均与前机身板和后机身板相连，第一舵机驱动步行足，第二舵机驱动柔性躯干。本发明摒弃了传统的躯体刚性结构，拥有三个两自由度的腰部关节，使机器人的运动灵活性和稳定性更高，越障能力更强。可以很方便的扩展为六足、八足、十足或更多足的步行机器人。由于步行足结构更加简化，减少了行走过程中由于重力作用的无功损耗，而且在大腿和小腿之间装有双作用阻尼器，起到了被动缓冲的效果，减小了机器人在行走过程中来自于地面的冲击力。
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公开(公告)号：CN103231751B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201310117738.1
申请日：2013-04-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032 , B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种单关节密封两栖多足机器人，包括躯体底板和八条结构完全相同且具有三段密封关节的步行足；躯体底板上装有内含控制器和遥控装置的密封控制箱体，控制箱体和密封关节上加工有螺纹孔，用于旋入水密接头；控制器通过水密接头和连接器与关节驱动器和电机编码器进行通讯。步行足由模块化的密封胫节、密封股节和密封根节串联组成，足尖安装六维力传感器。微型直流伺服电机、蜗轮蜗杆副封闭在密封关节内，置于密封关节外侧的防水电位计用于测量关节转角，各关节通过关节连接板相连。本发明能进行两栖环境下的运动和作业，克服了整体包裹密封式机器人关节运动受限的缺点。
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公开(公告)号：CN105600598A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201510772726.1
申请日：2015-11-12
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 中海石油深海开发有限公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: B65H59/00
Abstract: 本发明公开了一种可开合式履带张紧装置，包括底座、设置在底座上的支撑框架、左右对称且可相对开合设置在支撑框架上的两个第一履带系统、以及上下对称且可相对开合设置在支撑框架上的两个第二履带系统；支撑框架中部设有相垂直交叉且连通的第一通道和第二通道，第一通道和第二通道的交叉位置形成夹持通道；两个第一履带系统于夹持通道相对两侧位于第一通道中，两个第二履带系统于夹持通道另相对两侧位于第二通道中，第一履带系统和第二履带系统分别相对开合以夹持管线。本发明中，通过四个履带系统的对称、相对可开合设置，可对通过其间的管线进行夹持；由于通过四个履带系统的同时夹持，使得被夹持管线受力更均匀，不易造成管线变形。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104925590A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510312818.1
申请日：2015-06-09
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 中海石油深海开发有限公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: B65H75/22
Abstract: 本发明公开了一种储管卷筒，包括用于管道上卷存储的卷筒本体，所述卷筒本体包括位于中部的汇集筒以及数个卷筒分块，数个所述卷筒分块沿所述汇集筒圆周方向连接在所述汇集筒上，两两相邻的所述卷筒分块相连接，数个所述卷筒分块远离所述汇集筒的端面相接形成所述卷筒本体的外周面。本发明的储管卷筒，适用于卷管铺设中管道上卷存储，其卷筒本体由多个分块组成，便于卷筒的拆装运输，且拆装操作简便。
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公开(公告)号：CN103231751A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310117738.1
申请日：2013-04-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032 , B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种单关节密封两栖多足机器人，包括躯体底板和八条结构完全相同且具有三段密封关节的步行足；躯体底板上装有内含控制器和遥控装置的密封控制箱体，控制箱体和密封关节上加工有螺纹孔，用于旋入水密接头；控制器通过水密接头和连接器与关节驱动器和电机编码器进行通讯。步行足由模块化的密封胫节、密封股节和密封根节串联组成，足尖安装六维力传感器。微型直流伺服电机、蜗轮蜗杆副封闭在密封关节内，置于密封关节外侧的防水电位计用于测量关节转角，各关节通过关节连接板相连。本发明能进行两栖环境下的运动和作业，克服了整体包裹密封式机器人关节运动受限的缺点。
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公开(公告)号：CN204866920U
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201520393890.7
申请日：2015-06-09
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 中海石油深海开发有限公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: B21D3/00
Abstract: 本实用新型公开了一种管道校直器，包括调整管道曲率的校准机构、对所述管道施加反向弯矩的第一履带系统、以及上下设置以夹持所述管道的两个第二履带系统，所述第一履带系统、两个第二履带系统沿所述管道的行进方向依次设置在所述校准机构一侧；所述第一履带系统包括可上下运动的第一履带机构，每一所述第二履带系统均包括第二履带机构，两个所述第二履带机构可相向压合以夹持所述管道；且两个所述第二履带机构压合时中间形成的通道与所述校准机构上方的切线位于同一平面上。本实用新型适用于卷管铺设中管道校直，便于拆装和运输，实现管道的连续、快速校直。
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公开(公告)号：CN204873272U
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201520394714.5
申请日：2015-06-09
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 中海石油深海开发有限公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: B65H75/22
Abstract: 本实用新型公开了一种储管卷筒，包括用于管道上卷存储的卷筒本体，所述卷筒本体包括位于中部的汇集筒以及数个卷筒分块，数个所述卷筒分块沿所述汇集筒圆周方向连接在所述汇集筒上，两两相邻的所述卷筒分块相连接，数个所述卷筒分块远离所述汇集筒的端面相接形成所述卷筒本体的外周面。本实用新型的储管卷筒，适用于卷管铺设中管道上卷存储，其卷筒本体由多个分块组成，便于卷筒的拆装运输，且拆装操作简便。
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公开(公告)号：CN205187499U
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201520901382.5
申请日：2015-11-12
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 中海石油深海开发有限公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: B65H59/00
Abstract: 本实用新型公开了一种可开合式履带张紧装置，包括底座、设置在底座上的支撑框架、左右对称且可相对开合设置在支撑框架上的两个第一履带系统、以及上下对称且可相对开合设置在支撑框架上的两个第二履带系统；支撑框架中部设有相垂直交叉且连通的第一通道和第二通道，第一通道和第二通道的交叉位置形成夹持通道；两个第一履带系统于夹持通道相对两侧位于第一通道中，两个第二履带系统于夹持通道另相对两侧位于第二通道中，第一履带系统和第二履带系统分别相对开合以夹持管线。本实用新型中，通过四个履带系统的对称、相对可开合设置，可对通过其间的管线进行夹持；由于通过四个履带系统的同时夹持，使得被夹持管线受力更均匀，不易造成管线变形。
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