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公开(公告)号：CN105783919B
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201610133360.8
申请日：2016-03-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种H型标量传感器阵列对磁性目标的追踪定位方法。包括以下步骤，步骤一：在水面或水下利用五台磁传感器构建“H”型阵列；步骤二：利用H”型阵列中的传感器测量磁性目标产生的磁异常ΔB；步骤三：构建磁偶极子模型，获得磁性目标在测量点处产生的磁场步骤四：建立磁异常ΔB和磁性目标位置信息(x,y,z)的关系；步骤五：耦合阵列中五个磁传感器的磁异常数据；步骤六：利用粒子群算法求解磁性目标的位置信息，实现对目标的追踪和定位。本发明探测方法实施简单，定位精度高，定位距离远。
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公开(公告)号：CN105091880B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201510419780.8
申请日：2015-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/08
Abstract: 本发明涉及一种基于标量传感器阵列的追踪定位水下远距离磁性目标的方法。本发明在水面或水下利用五台磁传感器排列成“十”字形阵列，传感器光轴取向与地磁场矢量T0方向基本保持平行，同时“十”字形传感器阵列的一条边对准地磁北极方向；对每个传感器如下处理：T1‑Ti i≠1；得出磁性目标的相对于第一个传感器的位置坐标(x,y,z)及目标磁矩本发明通过传感器阵列之间的位置关系，获得对应的地磁总场的准梯度，从而实现对磁性目标的三维追踪定位，可以排除地磁场时变的影响及空间环境磁场分布对磁定位的影响。
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公开(公告)号：CN107272069A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710442436.X
申请日：2017-06-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01V3/08
CPC classification number: G01V3/081
Abstract: 本发明提供一种基于磁异常梯度的磁性目标追踪方法，通过对磁异常梯度的矩阵变换分离出目标磁矩的单位方向矢量，制定优化问题来估计目标的位置和磁性参数，通过构建特殊的适应度函数利用粒子群算法实现对目标参数的求解。本发明所提出的基于磁异常梯度的目标追踪方法，为利用地磁总场信息对目标定位提供了一种新的思路，而且该方法可以求解出运动目标速度的信息，对磁性目标的定位追踪具有一定的参考意义。
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公开(公告)号：CN100498347C
公开(公告)日：2009-06-10
申请号：CN200710144590.5
申请日：2007-11-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种排除光学电流互感器中线性双折射影响的三态偏振检测法。同时测量光学电流互感器系统输出的椭圆偏振光三个极化方向的光强，即水平极化强度、垂直极化强度和与水平成45°方向极化强度的数据，利用三态测量数据，计算椭圆偏振光水平极化分量和垂直极化分量之间的位相差信息，实时分离检测法拉第效应和线性双折射。本发明所提出的椭圆偏振光的三态椭偏检测方案由于获得了输出光的全部信息，所以在采用法拉第磁光效应光学电流互感器中可实现线性双折射和待测电流的准确实时测量。并可应用于更为广泛的椭圆偏振光检测领域。
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公开(公告)号：CN114445288B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202111614394.6
申请日：2021-12-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T5/70 , G06T5/60 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的轻量级水下图像增强方法，该方法通过结合轻量级卷积神经网络与水下场景成像模型，对获取的水下场景图片进行增强，方法包括：获取公开水下场景UIEB数据集；结合水下成像模型设计了背景散射光估计网络；同时防止提取像素的过程中忽略了原始图像的像素差异性，设计了稳定像素差异性网络；整体网络设计结合残差网路模型结构，弥补了像素特征提取中的损失量；本发明算法在保证增强质量的同时满足高实时性，方便应用于水下机器人，整体内存大小仅为156KB,应用于水下机器人时并不会占用太多空间；本发明算法在满足图像增强质量与效率的同时也可应用于实际的工业生产。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113030801B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202110258045.9
申请日：2021-03-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01R33/032 , G01V3/40
Abstract: 本发明属于原子磁力仪技术领域，具体涉及一种利用激光调频非线性磁光旋转测量矢量磁场的系统及方法。本发明克服了传统原子标量磁力仪仅能测量磁场大小，不能获得磁场方向的问题。发明不仅能对磁场大小进行测量，还可以测量磁场的方向，实现了磁场矢量信息的完整测量。本发明不需要对激光功率进行额外稳功率控制，在一定范围内，激光调频振幅和激光强度不会影响本发明的磁场测量精度，可以消除由魔角而引起的测量死区问题。
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公开(公告)号：CN114445288A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202111614394.6
申请日：2021-12-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的轻量级水下图像增强方法，该方法通过结合轻量级卷积神经网络与水下场景成像模型，对获取的水下场景图片进行增强，方法包括：获取公开水下场景UIEB数据集；结合水下成像模型设计了背景散射光估计网络；同时防止提取像素的过程中忽略了原始图像的像素差异性，设计了稳定像素差异性网络；整体网络设计结合残差网路模型结构，弥补了像素特征提取中的损失量；本发明算法在保证增强质量的同时满足高实时性，方便应用于水下机器人，整体内存大小仅为156KB,应用于水下机器人时并不会占用太多空间；本发明算法在满足图像增强质量与效率的同时也可应用于实际的工业生产。
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公开(公告)号：CN106908058B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201710124250.X
申请日：2017-03-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种确定地磁定位阵列孔径的方法。步骤一、构建由标量磁传感器构成的地磁传感器阵列，通过各个标量磁传感器记录地磁总场强度；步骤二、计算两个标量传感器之间的时间与空间双重差值函数；步骤三、求解双重差值函数对某一坐标变量及阵列孔径变量的混合偏导数，针对某特定坐标变量令混合偏导数等于零，求解该特定位置下的理论最佳阵列孔径；步骤四、根据环境噪声及定位精度确定实际最佳阵列孔径。本发明所提出的地磁定位阵列孔径确定方法可以使定位者在满足定位精度要求的前提下可以选择最小的阵列实现对磁性目标定位，这让阵列布设方便，提高了地磁定位阵列的机动性和可靠性，使阵列更为实用。
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公开(公告)号：CN107607999B
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201710724583.6
申请日：2017-08-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01V3/40
Abstract: 本发明提供的是一种对铁磁目标远场磁矩矢量的测量方法。以标量磁传感器构成阵列，基于远场磁偶极子模型，设计了以地磁总场对目标磁矩矢量的测量方法。消除了地磁总场随时间变化和空间分布不均匀的影响，提出了确定磁矩大小和方向的判据函数。基于此判据函数和实测数据，对目标磁矩大小和方向进行求解。本发明所提出的对铁磁目标远场磁矩的测量方法，只需目标在阵列附近沿着已知路径一次运动即可实现测量。测量方法简单高效准确。
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公开(公告)号：CN105807323B
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201610133357.6
申请日：2016-03-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种利用小子域识别算法确定磁性目标位置的方法。设置初始阈值K＝0.1，计算多个子域中对应平均值Δgi的平均值ΔSg和对应的均方差Sσ，比较Sσ和阈值K的大小，当Sσ＜K时，窗口的中心位置的识别输出值设置为0；当Sσ＞K时，窗口的中心位置的识别输出值设置为1。将窗口滑动到下一点，重复上述计算，直至完成整个区域的第一次计算。将整个区域中最大的Sσ赋予阈值K。用上述方法对整改区域重新进行循环计算，直至满足循环截止条件。本发明根据磁异常信息，通过设计特定的算法，判断磁性目标的空间位置、大小、形状等特征参数，可实现目标监控和识别。
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