公开(公告)号：CN109687915A

公开(公告)日：2019-04-26

申请号：CN201811626131.5

申请日：2018-12-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 宫榕杉 ,  付进 ,  张光普 ,  王燕 ,  邹男 ,  赵安琪 ,  齐滨 ,  王圣博 ,  孙思博

IPC: H04B17/00 ,  H04B13/02

CPC classification number: H04B17/00 ,  H04B13/02

Abstract: 一种未知参量水声脉冲信号检测的方法，属于水声脉冲信号检测领域。现有的水声脉冲信号检测器所能检测的信号种类有限。一种未知参量水声脉冲信号检测的方法，包括：一、利用短时分数阶傅里叶变换处理接收到的信号；二、改进能量检测器，且将短时分数阶傅里叶阶数优选和改进的能量检测器联合处理步骤一处理后的信号，经分析可知，改进后检测器性能提高；三、通过恒虚警方法确定概率和门限的关系，从而根据所需的概率确定门限。四、判断步骤二处理后的信号与门限进行比较，判断是否存在信号；至此完成未知参量水声脉冲信。本发明与传统的检测器相比可以提高检测性能，在未知参量水声脉冲信号检测中可以具有很好的宽适用性和稳健性。

公开(公告)号：CN108731671A

公开(公告)日：2018-11-02

申请号：CN201810519509.5

申请日：2018-05-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 严浙平 ,  宫榕杉 ,  杜雪 ,  徐健 ,  张伟 ,  林荣鹏 ,  郝勇帅

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种UUV抵近海底长期驻留的无源定位装置及其定位方法，属于无人潜航器领域。无源定位装置由液压连杆机构、两套张紧索系统组成。当UUV在航行过程中，张紧索收于UUV内部；当UUV需要在抵近海底水域内进行长期停留时，两套跟踪器支架从UUV内部伸出，并控制下锚。当UUV偏离原有位置时，利用中部张紧索系统计算出UUV实际偏移位置，并通过罗经所测角度，得出UUV的艏向角偏移。当需要回到原有位置继续航行时，控制UUV移动到初始位置，控制起锚，并将张紧索系统收于UUV内部，实现UUV起航。本发明可以使UUV在抵近海底水域内进行长期停留时利用无源定位保持UUV定位准确性以及自身隐蔽性，避免了有源定位的定位发散现象。