公开(公告)号：CN103630139A

公开(公告)日：2014-03-12

申请号：CN201310692189.0

申请日：2013-12-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄玉 ,  武立华 ,  孙铎

IPC: G01C21/20

CPC classification number: G01C21/20 ,  G01C21/08 ,  G01C21/165

Abstract: 本发明属于水下地磁辅助导航领域，具体涉及一种基于地磁梯度张量测量的水下载体全姿态确定方法。本发明包括：在载体系下建立三维直角坐标系得到磁梯度张量的5个分量；从预先存储的地磁梯度张量数据库中提取地理系下地磁梯度张量的5个独立分量；代入关于q0、q1、q2和q3的非线性方程组；四元数和代入载体系与地理系的变换矩阵，得到俯仰角θ的估计值。本发明提出的基于地磁异常反演的水下载体定位技术具有成本低、灵敏度高、抗干扰能力强及无积累误差等特性，解决单个磁强计无法依赖地磁场自主定姿的问题，为水下载体姿态估计提供一种自主的、隐蔽的途径。

公开(公告)号：CN103941257B

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201410145846.4

申请日：2014-04-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 卢志忠 ,  王慧 ,  邱海洋 ,  熊平 ,  吕杰 ,  戴云桃 ,  葛琪 ,  卫延波 ,  冯海玉 ,  孙铎

IPC: G01S13/95

CPC classification number: Y02A90/18

Abstract: 本发明属于利用遥感手段反演海洋表面风向的领域，特别涉及一种基于波数能量谱的导航雷达图像反演海面风向的方法。本发明包括：雷达图像预处理；提取海面静态特征；反演海面风向信息。本发明提出的一种基于波数能量谱的导航雷达图像反演海面风向的方法，不需要空间域缩减，能自动适应不同尺度的风条纹，可以在不同海况条件下测量风向，误差结果稳定，工程可用度高。本发明提出的一种基于波数能量谱的导航雷达图像反演海面风向的方法，通过波数能量谱波数尺度分离只将风条纹能量谱提取出来，提高了风向反演精度，降低了其他尺度噪声的干扰。

公开(公告)号：CN103630139B

公开(公告)日：2015-12-02

申请号：CN201310692189.0

申请日：2013-12-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄玉 ,  武立华 ,  孙铎

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明属于水下地磁辅助导航领域，具体涉及到一种基于地磁梯度张量测量的水下载体全姿态确定方法。本发明包括：在载体系下建立三维直角坐标系得到磁梯度张量的5个分量；从预先存储的地磁梯度张量数据库中提取地理系下地磁梯度张量的5个独立分量；代入关于q0、q1、q2和q3的非线性方程组；四元数和代入载体系与地理系的变换矩阵，得到俯仰角θ的估计值。本发明提出的基于地磁异常反演的水下载体定位技术具有成本低、灵敏度高、抗干扰能力强及无积累误差等特性，解决单个磁强计无法依赖地磁场自主定姿的问题，为水下载体姿态估计提供一种自主的、隐蔽的途径。

公开(公告)号：CN103969692A

公开(公告)日：2014-08-06

申请号：CN201410216115.4

申请日：2014-05-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 武立华 ,  黄玉 ,  孙铎

IPC: G01V7/02

Abstract: 本发明具体涉及到一种基于电容传感的二维复合摆地倾斜低频隔振装置。本发明包括圆筒形框架、二维圆柱对称复合摆、电容位移检测系统、两个二维弹性簧片、圆筒形电容极板、两个相同的电磁线圈、四块圆盘形压电陶瓷，二维圆柱对称复合摆设置于圆筒形框架内，由位于上方的圆柱杆正摆和位于下方的具有圆柱对称性的U型倒摆组成。本发明中角位移测量采用高灵敏度电容传感器，克服角度传感器中激光光源角漂移引起的测量误差；反馈驱动执行机采用压电陶瓷，压电陶瓷能承载较大的负载，具有出力大、响应快、分辨率高及控制简单等优点，有利于装置小型化和长期稳定性。

公开(公告)号：CN103941257A

公开(公告)日：2014-07-23

申请号：CN201410145846.4

申请日：2014-04-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 卢志忠 ,  王慧 ,  邱海洋 ,  熊平 ,  吕杰 ,  戴云桃 ,  葛琪 ,  卫延波 ,  冯海玉 ,  孙铎

IPC: G01S13/95

CPC classification number: Y02A90/18 ,  G01S13/95 ,  G01P13/02 ,  G01S7/412

Abstract: 本发明属于利用遥感手段反演海洋表面风向的领域，特别涉及一种基于波数能量谱的导航雷达图像反演海面风向的方法。本发明包括：雷达图像预处理；提取海面静态特征；反演海面风向信息。本发明提出的一种基于波数能量谱的导航雷达图像反演海面风向的方法，不需要空间域缩减，能自动适应不同尺度的风条纹，可以在不同海况条件下测量风向，误差结果稳定，工程可用度高。本发明提出的一种基于波数能量谱的导航雷达图像反演海面风向的方法，通过波数能量谱波数尺度分离只将风条纹能量谱提取出来，提高了风向反演精度，降低了其他尺度噪声的干扰。

公开(公告)号：CN203838353U

公开(公告)日：2014-09-17

申请号：CN201420261864.4

申请日：2014-05-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 武立华 ,  黄玉 ,  孙铎

IPC: G01V7/02

Abstract: 本实用新型具体涉及到一种基于电容传感的二维复合摆地倾斜低频隔振装置。本实用新型包括圆筒形框架、二维圆柱对称复合摆、电容位移检测系统、两个二维弹性簧片、圆筒形电容极板、两个相同的电磁线圈、四块圆盘形压电陶瓷，二维圆柱对称复合摆设置于圆筒形框架内，由位于上方的圆柱杆正摆和位于下方的具有圆柱对称性的U型倒摆组成。本实用新型中角位移测量采用高灵敏度电容传感器，克服角度传感器中激光光源角漂移引起的测量误差；反馈驱动执行机采用压电陶瓷，压电陶瓷能承载较大的负载，具有出力大、响应快、分辨率高及控制简单等优点，有利于装置小型化和长期稳定性。