公开(公告)号：CN106503837A

公开(公告)日：2017-03-15

申请号：CN201610887874.2

申请日：2016-10-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘厂 ,  孙天龙 ,  雷宇宁 ,  高峰

IPC: G06Q10/04 ,  G06F17/30

Abstract: 本发明提供的是一种基于改进水平集算法的时间最优航路规划方法。1.构建三维航路规划环境空间；2.初始化水平集函数为符号距离函数，将AUV航行的起点设置在零水平集上；3.构建考虑海流对AUV航行的影响的水平集演化方程，并在起点处构造窄带，设置禁航区；4.依据步骤3建立的水平集方程演化水平集函数，存储每个时间步长的零水平集界面；5.判断目标点是否在当前窄带范围内；6.重构窄带，并且利用改进快速行进法重新初始化水平集函数为符号距离函数；7.利用后向迭代方程，获得AUV的时间最优路径，输出最优路径。本发明利用海流再分析数据库生成海流场，在路径规划中充分考虑海流的影响，使得规划出的路径具有很强的实用性。

公开(公告)号：CN106503837B

公开(公告)日：2019-09-27

申请号：CN201610887874.2

申请日：2016-10-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘厂 ,  孙天龙 ,  雷宇宁 ,  高峰

IPC: G06Q10/04

Abstract: 本发明提供的是一种基于改进水平集算法的时间最优航路规划方法。1.构建三维航路规划环境空间；2.初始化水平集函数为符号距离函数，将AUV航行的起点设置在零水平集上；3.构建考虑海流对AUV航行的影响的水平集演化方程，并在起点处构造窄带，设置禁航区；4.依据步骤3建立的水平集方程演化水平集函数，存储每个时间步长的零水平集界面；5.判断目标点是否在当前窄带范围内；6.重构窄带，并且利用改进快速行进法重新初始化水平集函数为符号距离函数；7.利用后向迭代方程，获得AUV的时间最优路径，输出最优路径。本发明利用海流再分析数据库生成海流场，在路径规划中充分考虑海流的影响，使得规划出的路径具有很强的实用性。