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公开(公告)号：CN118395623A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410489712.8
申请日：2024-04-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/27 , G06N3/126 , G06F111/08
Abstract: 本发明公开了一种移动机械臂最佳舒适度逆解方法及系统，涉及机器人逆解技术领域。本发明的技术要点包括：首先，确定移动机械臂末关节的目标位姿，并获取机械臂底座的初始位姿；然后，基于几何原理和移动机械臂结构对机械臂逆解进行求解，获取多组机械臂各关节旋转角度；最后，对机械臂底座的初始位姿和多组机械臂各关节旋转角度进行编码，将编码后的机械臂底座位姿和机械臂各关节旋转角度作为种群个体，利用遗传算法进行寻优求解，获取最优机械臂底座位姿和最优机械臂各关节旋转角度。本发明将遗传算法和几何解法相结合，通过设置合适的适应度函数，对移动机械臂底座位置和各关节角度加以限制，最终以合理的姿态完成移动机械臂抓取任务。
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