公开(公告)号：CN104776847A

公开(公告)日：2015-07-15

申请号：CN201510166508.3

申请日：2015-04-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  赵立莎 ,  尹冬寒 ,  吴晓华 ,  韩子龙 ,  叶攀 ,  吴志洁 ,  臧新乐 ,  赵涛 ,  袁国斌

IPC: G01C21/16

CPC classification number: G01C25/005

Abstract: 本发明公开了一种适用于水下导航系统单点估计陀螺漂移的方法。水下航行器进入导航状态后，惯导系统计算并输出导航参数；多普勒计程仪测得航行器对地的艏艉速度；将惯导系统输出的地理坐标系下的东向速度和北向速度减去地理坐标系下的多普勒计程仪的东向速度和北向速度得到t时刻速度误差；根据速度误差得到天向陀螺漂移；根据天向陀螺漂移对惯导系统天向陀螺仪输出进行补偿。本发明利用一点外部速度信息进行陀螺漂移估计，能够提高惯导系统精度。

公开(公告)号：CN104776847B

公开(公告)日：2017-10-03

申请号：CN201510166508.3

申请日：2015-04-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  赵立莎 ,  尹冬寒 ,  吴晓华 ,  韩子龙 ,  叶攀 ,  吴志洁 ,  臧新乐 ,  赵涛 ,  袁国斌

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种适用于水下导航系统单点估计陀螺漂移的方法。水下航行器进入导航状态后，惯导系统计算并输出导航参数；多普勒计程仪测得航行器对地的艏艉速度；将惯导系统输出的地理坐标系下的东向速度和北向速度减去地理坐标系下的多普勒计程仪的东向速度和北向速度得到t时刻速度误差；根据速度误差得到天向陀螺漂移；根据天向陀螺漂移对惯导系统天向陀螺仪输出进行补偿。本发明利用一点外部速度信息进行陀螺漂移估计，能够提高惯导系统精度。