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公开(公告)号：CN115056953A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210872056.0
申请日：2022-07-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种变刚度仿生鳍式推进机构，用作仿生鳍式推进机器人的前肢机构，所述推进机构包括变刚度柔性前肢水翼，所述前肢水翼的远端为多关节水翼，近端为刚度调节机构；所述刚度调节机构包括依次连接的刚度调节器、弹簧牵引绳、弹簧、多关节水翼牵引绳，多关节水翼牵引绳的远端连接所述多关节水翼。其中，弹簧本身具有一定的弹性，可对多关节水翼形成柔性连接，此外，可通过刚度调节器主动拉伸弹簧，改变弹簧的长度并进一步改变被弹性牵引的多关节水翼的刚度。如此设计，可在机器人的滑翔模式、扑翼划水模式、爬行模式下自由切换水翼刚度，以适应不同模式的需求。
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公开(公告)号：CN115056953B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202210872056.0
申请日：2022-07-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种变刚度仿生鳍式推进机构，用作仿生鳍式推进机器人的前肢机构，所述推进机构包括变刚度柔性前肢水翼，所述前肢水翼的远端为多关节水翼，近端为刚度调节机构；所述刚度调节机构包括依次连接的刚度调节器、弹簧牵引绳、弹簧、多关节水翼牵引绳，多关节水翼牵引绳的远端连接所述多关节水翼。其中，弹簧本身具有一定的弹性，可对多关节水翼形成柔性连接，此外，可通过刚度调节器主动拉伸弹簧，改变弹簧的长度并进一步改变被弹性牵引的多关节水翼的刚度。如此设计，可在机器人的滑翔模式、扑翼划水模式、爬行模式下自由切换水翼刚度，以适应不同模式的需求。
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公开(公告)号：CN117465579A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311476634.X
申请日：2023-11-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明实施例公开了一种自重构轮腿模块化机器人，机器人包括：四连杆腿部机构、对接机构、舱体；所述四连杆腿部机构为一对，分设于所述舱体的左右两侧；所述对接机构由主动对接端和被动对接端构成，所述主动对接端、所述被动对接端分设于所述舱体的前后两端；所述主动对接端为3‑RRR并联机构，所述被动对接端为三爪卡盘结构。机器人采用基于3‑RRR平台的对接接头，可以实现对接装置可控多角度变化，增大对接范围，提高对接鲁棒性，解决了现有机器人对接繁琐，范围局限的缺点。
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公开(公告)号：CN221457833U
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202323007920.X
申请日：2023-11-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型实施例公开了一种自重构轮腿模块化机器人，机器人包括：四连杆腿部机构、对接机构、舱体；所述四连杆腿部机构为一对，分设于所述舱体的左右两侧；所述对接机构由主动对接端和被动对接端构成，所述主动对接端、所述被动对接端分设于所述舱体的前后两端；所述主动对接端为3‑RRR并联机构，所述被动对接端为三爪卡盘结构。机器人采用基于3‑RRR平台的对接接头，可以实现对接装置可控多角度变化，增大对接范围，提高对接鲁棒性，解决了现有机器人对接繁琐，范围局限的缺点。
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