公开(公告)号：CN107894240A

公开(公告)日：2018-04-10

申请号：CN201711173667.1

申请日：2017-11-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 严浙平 ,  王璐 ,  张宏瀚 ,  张耕实 ,  刘祥玲 ,  吴以 ,  李技云

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/005

Abstract: 本发明公开了一种用于水下无人航行器在极区导航的初始粗对准方法。根据在极区所处位置经纬度，确定初始对准时刻，地心地固坐标系e到格网坐标系G之间的方向余弦矩阵 根据时间间隔Δt确定惯性坐标系与地心地固坐标系之间的方向余弦矩阵 根据捷联惯导系统中陀螺仪输出，确定载体坐标系b到初始时刻与惯性坐标系相固连的载体坐标系b0之间的方向余弦矩阵 ；确定初始对准时刻与惯性坐标系固连的载体坐标系b0到惯性坐标系i的方向余弦矩阵 ；确定载体坐标系b到格网坐标系G方向余弦矩阵 ；解算提取经过初始粗对准后得到的φx，φy和φz以及δφx，δφy和δφz。本发明可有效实现水下无人航行器在极区航行过程中的粗对准，相比于传统粗对准方法在极区应用有更好的精度。

公开(公告)号：CN108663938A

公开(公告)日：2018-10-16

申请号：CN201810510991.6

申请日：2018-05-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 严浙平 ,  杨泽文 ,  周佳加 ,  岳立冬 ,  潘晓丽 ,  吴以

IPC: G05B13/04 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明提供一种考虑通讯拓扑变换的UUV集群协调控制方法，首先利用反馈线性化方法建立非线性UUV运动学和动力学方程并转化为二阶仿射系统形式；其次用直接离散化法将UUV的连续模型转换为离散模型。由于领航者装备更精准的传感器，集群结构采用领导者-跟随者类型，领航者均向跟随者发送状态信息，而跟随者之间的通讯拓扑图为动态变换图。基于离散时间下的数学模型设计的协调控制协议可以保证UUV集群中各航行器的姿态和速度一致；每个航行器的位置姿态信息和速度信息由测速仪和陀螺仪获得。本发明在考虑通讯拓扑变换条件的UUV集群协调控制方法计算出的驱动控制力与力矩可以实现UUV集群中各航行器的航行轨迹均收敛于期望轨迹。