公开(公告)号：CN116520311A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310493470.5

申请日：2023-05-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 国强 ,  卢宇翀 ,  王亚妮 ,  戚连刚 ,  卢芳葳 ,  黄帅 ,  卡柳日内.尼古拉 ,  任海宁

IPC: G01S13/72 ,  G01S13/58 ,  G06F17/18

Abstract: 本发明属于多目标跟踪技术领域，具体涉及一种基于GLMB的自适应航迹起始方法，本发明根据连续两个时刻的量测数据遍历所有可能的航迹，并通过速度筛选规则和多普勒信息筛选规则对量测数据进行初步筛选去除大部分杂波，根据后验概率计算目标量测概率来区分量测来源，通过目标量测概率可以区分量测源于新生目标还是存活目标，利用多普勒量测中隐含的速度信息计算出新生目标分初始运行状态并进入到下一步的预测过程中，完成航迹起始功能。

公开(公告)号：CN116520310A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310493468.8

申请日：2023-05-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 国强 ,  卢宇翀 ,  王亚妮 ,  戚连刚 ,  卢芳葳 ,  黄帅 ,  卡柳日内.尼古拉 ,  任海宁

IPC: G01S13/72 ,  G01S13/58 ,  G06N7/01 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明属于机动多目标跟踪领域，尤其涉及一种多普勒盲区下的多目标跟踪方法，包括：基于目标运动状态、杂波凹口函数及传感器状态，构建多普勒雷达检测概率模型；基于所述多普勒雷达检测概率模型，构建用于对目标状态估计及跟踪的量测模型，并进行预测过程，得到多目标先验密度；在算法更新过程中，增加额外的伪量测分量和增强量测分量，使目标在多普勒盲区内丢失量测的情况下，仍然保持较高的权重防止航迹被裁剪，并在目标驶出盲区后重新分配航迹，保证跟踪器正常运行；基于多普勒雷达的量测集，进行更新过程，计算IMM‑GLMB算法的多目标后验密度；根据所述IMM‑GLMB模型提取目标运动状态，得到当前目标运动状态估计结果。