公开(公告)号：CN116929372B

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202310949793.0

申请日：2023-07-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 廖煜雷 ,  李可 ,  刘骁锋 ,  赵永波 ,  贾琪 ,  李晔 ,  马腾

IPC: G01C21/20

Abstract: 基于多能源捕耗建模的海洋机器人路径规划方法及系统，涉及海洋机器人自主控制技术领域。本发明是为了解决现有海洋能驱动机器人的路径规划方法，考虑因素不全面，从而导致路径规划精度低、续航能力差，难以满足实际需求的问题。本发明利用栅格法，结合海洋环境预报数据建立海流、海风、太阳辐射和大气云层的栅格海洋环境模型，提出动态海洋环境下能源最优全局路径规划方法，使路径规划更精确，海洋能驱动机器人具有更好的续航力。

公开(公告)号：CN116578095A

公开(公告)日：2023-08-11

申请号：CN202310681658.2

申请日：2023-06-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 廖煜雷 ,  李可 ,  赵永波 ,  刘骁锋 ,  李晔 ,  史健 ,  王博 ,  张强

IPC: G05D1/02

Abstract: 海洋能驱动机器人节能避障方法，解决了如何提高海洋能驱动机器人的续航力的问题，属于海洋机器人技术领域。本发明包括：确定海洋能驱动机器人在海洋环境下的状态空间S、趋近目标奖励函数、避障奖励函数和节能奖励函数；利用确定的奖励函数对海洋能驱动机器人避障网络进行训练，得到训练完成的海洋能驱动机器人避障网络；获取海洋能驱动机器人初始点、目标点和障碍物的位置信息，采用训练好的海洋能驱动机器人避障网络完成海洋能驱动机器人节能避障任务。本发明根据海洋能驱动机器人的能源消耗和海洋能捕获，依据海洋环境因素设计出奖励函数，对海洋能驱动机器人路径规划进行网络训练，规划出安全、可行、节能的避障路径。

公开(公告)号：CN116929372A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202310949793.0

申请日：2023-07-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 廖煜雷 ,  李可 ,  刘骁锋 ,  赵永波 ,  贾琪 ,  李晔 ,  马腾

IPC: G01C21/20

Abstract: 基于多能源捕耗建模的海洋机器人路径规划方法及系统，涉及海洋机器人自主控制技术领域。本发明是为了解决现有海洋能驱动机器人的路径规划方法，考虑因素不全面，从而导致路径规划精度低、续航能力差，难以满足实际需求的问题。本发明利用栅格法，结合海洋环境预报数据建立海流、海风、太阳辐射和大气云层的栅格海洋环境模型，提出动态海洋环境下能源最优全局路径规划方法，使路径规划更精确，海洋能驱动机器人具有更好的续航力。