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公开(公告)号：CN105313115B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510789839.2
申请日：2015-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种柔索人工肌肉。包括框架、柔索驱动装置、拉力传感器和编码器，柔索驱动装置包括电机、第一柔性绳索、第一弹簧、第二弹簧、弹簧并联装置、第二柔性绳索，第一弹簧和第二弹簧的上端通过弹簧并联装置并联，第二弹簧的下端通过支撑板安装在框架上，电机固定在框架上，电机输出轴上安装柔索牵引轮，第一柔性绳索的一端固定在柔索牵引轮上，第一柔性绳索的另端与第一弹簧的下端连接，第二柔性绳索的一端与第一弹簧的上端连接，拉力传感器安装在框架上，第二柔性绳索穿过拉力传感器与接触，编码器安装在电机上。本发明是一种结构简单，重量轻，易于控制，精度高，柔顺性好，动作潜伏期短，性能稳定且对肌肉仿生程度高的人工肌肉。
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公开(公告)号：CN105313115A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510789839.2
申请日：2015-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种柔索人工肌肉。包括框架、柔索驱动装置、拉力传感器和编码器，柔索驱动装置包括电机、第一柔性绳索、第一弹簧、第二弹簧、弹簧并联装置、第二柔性绳索，第一弹簧和第二弹簧的上端通过弹簧并联装置并联，第二弹簧的下端通过支撑板安装在框架上，电机固定在框架上，电机输出轴上安装柔索牵引轮，第一柔性绳索的一端固定在柔索牵引轮上，第一柔性绳索的另端与第一弹簧的下端连接，第二柔性绳索的一端与第一弹簧的上端连接，拉力传感器安装在框架上，第二柔性绳索穿过拉力传感器与接触，编码器安装在电机上。本发明是一种结构简单，重量轻，易于控制，精度高，柔顺性好，动作潜伏期短，性能稳定且对肌肉仿生程度高的人工肌肉。
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公开(公告)号：CN205201522U
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201520916155.X
申请日：2015-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型提供的是一种柔索人工肌肉。包括框架、柔索驱动装置、拉力传感器和编码器，柔索驱动装置包括电机、第一柔性绳索、第一弹簧、第二弹簧、弹簧并联装置、第二柔性绳索，第一弹簧和第二弹簧的上端通过弹簧并联装置并联，第二弹簧的下端通过支撑板安装在框架上，电机固定在框架上，电机输出轴上安装柔索牵引轮，第一柔性绳索的一端固定在柔索牵引轮上，第一柔性绳索的另端与第一弹簧的下端连接，第二柔性绳索的一端与第一弹簧的上端连接，拉力传感器安装在框架上，第二柔性绳索穿过拉力传感器与接触，编码器安装在电机上。本实用新型结构简单，重量轻，易于控制，精度高，柔顺性好，动作潜伏期短，性能稳定且对肌肉仿生程度高。
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