公开(公告)号：CN101531004A

公开(公告)日：2009-09-16

申请号：CN200910104826.1

申请日：2009-01-14

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 李兵 ,  陈原 ,  杨晓钧

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明涉及一种可实现三平动和一转动的部分解耦并联机构，其由固定平台(1)、动平台(3)、中间平台(2)以及连接动平台(3)和固定平台(1)的四个混合型分支所组成，其中三个分支结构相同，另一分支为相异分支。三个相同分支都分别由相同的移动副(4)、转动副(5)、转动副(6)、转动副(7)所组成，其中移动副(4)的移动方向与三转动副的轴线平行。另一相异分支由转动副(9)、球副(11)以及球副(10)所组成，其中球副(10)与动平台(3)相连接。三个相同分支的移动副(4)分别由三个电机驱动滚珠丝杠实现，因此中间平台(2)有三个平动自由度。另一相异分支的转动副(9)由一个电机驱动，该转动副的转动能使动平台(3)沿转动副(8)的轴线转动，从而实现了三平动和一转动的四自由度运动。本机构刚度高，动态特性好，转动自由度有很高的灵活性，动作灵敏迅速。

公开(公告)号：CN101531003A

公开(公告)日：2009-09-16

申请号：CN200910104825.7

申请日：2009-01-14

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 李兵 ,  陈原 ,  杨晓钧 ,  林晓锐

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明涉及了一种可实现三平动和一转动的并联机构。该机构包括滑动块(8)和末端执行器(7)，以及连接两者之间的三组平面连杆机构组成。这三组平面连杆机构是：五杆滑块机构、曲柄滑块机构以及平面四杆机构。五杆滑块机构由主动件(1)和从动件(2，3，4)组成，曲柄滑块机构由主动件(17)和从动件(18，4)组成，平面四杆机构由主动件(5)和从动件(6，20)组成。末端执行器(7)的转轴连接在连杆(2)上，平面四杆机构的从动件(20)与末端执行器相连。五杆滑块机构和曲柄滑块机构共用一个滑块(4)和一个驱动电机(12)，而滑块(4)又作为五杆滑块机构的一个驱动件。曲柄滑块机构和五杆滑块机构组成平面组合机构，该组合机构利用一个驱动电机(12)就能实现末端执行器所要求的二自由度运动。由主动件(5)和从动件(6，20)组成的平面四杆机构能完成末端执行器的一转动功能。另外，滑动块(8)由滚珠丝杠(10)驱动实现直线往复运动，因此该机构能实现三平动和一转动的四自由度运动。该机构用三个驱动电机能实现末端执行器的三平动一转动的四自由度运动。