公开(公告)号：CN100493861C

公开(公告)日：2009-06-03

申请号：CN200710073073.3

申请日：2007-01-31

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 李兵 ,  于洪健 ,  胡颖 ,  杨晓钧 ,  赵建国

IPC: B25J19/00 ,  B25J9/08

Abstract: 本发明公开一种三自由度平面并联机器人机构，它涉及一种工业机器人。该机构由基座和运动平台，以及联接于二者之间的两组平面连杆机构组成。所述连杆机构分别为平面5R机构和平面4杆机构，且两机构在平面内交错布置，机构平面相互平行；其中平面5R机构主动杆与基座相连，从动杆与运动平台相连，平面4杆机构主动杆与基座相连，从动杆与运动平台相连。机构在平面内的三个自由度由两组连杆机构共同控制，平面5R机构控制平台在平面内的平动，而平台的姿态由4杆机构调节。

公开(公告)号：CN101020316A

公开(公告)日：2007-08-22

申请号：CN200710073073.3

申请日：2007-01-31

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 李兵 ,  于洪健 ,  胡颖 ,  杨晓钧 ,  赵建国

IPC: B25J19/00 ,  B25J9/08

Abstract: 本发明公开一种三自由度平面并联机器人机构，它涉及一种工业机器人。该机构由基座和运动平台，以及联接于二者之间的两组平面连杆机构组成。所述连杆机构分别为平面5R机构和平面4杆机构，且两机构在平面内交错布置，机构平面相互平行；其中平面5R机构主动杆与基座相连，从动杆与运动平台相连，平面4杆机构主动杆与基座相连，从动杆与运动平台相连。机构在平面内的三个自由度由两组连杆机构共同控制，平面5R机构控制平台在平面内的平动，而平台的姿态由4杆机构调节。