公开(公告)号：CN107687850B

公开(公告)日：2021-04-23

申请号：CN201710617653.8

申请日：2017-07-26

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 苏俊钦 ,  刘开展 ,  叶允明 ,  李旭涛

IPC: G01C21/16 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明提供了一种基于视觉和惯性测量单元的无人飞行器位姿估计方法，包括并行的跟踪线程、局部地图线程和深度滤波器线程，所述跟踪线程用于跟踪摄像机的相对运动、视觉信息和惯性信息融合，所述局部地图线程用于检测新的FAST角点，估计三角化测量3D点的深度，并在初始化时对齐视觉和惯性帧，所述深度滤波器线程用于更新3D点的种子。本发明的有益效果是：采用基于视觉和惯性测量单元信息融合的方法，通过跟踪、深度滤波、局部地图三个并行线程，可以达到较高的精度,并且有较高的运行效率，在计算能力受限的嵌入式设备上也能达到较快的估计速度，能满足实时性较高的使用场合。

公开(公告)号：CN108428249A

公开(公告)日：2018-08-21

申请号：CN201810087276.6

申请日：2018-01-30

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 练佳威 ,  叶允明 ,  李旭涛 ,  苏俊钦

IPC: G06T7/77 ,  G06T7/246 ,  G06T7/269 ,  G06T7/00 ,  G06T7/50

Abstract: 本发明公开一种基于光流跟踪和双几何模型的初始位姿估计方法，包括以下步骤：通过检测图像的FAST关键点，选取第一帧图像；使用光流跟踪法对第一帧图像的FAST关键点进行匹配，并对匹配的FAST关键点进行视觉差检测，归一化所有关键点；创建两个线程，并行地计算单应矩阵和基础矩阵模型；根据单应矩阵和基础矩阵模型得分选择合适的模型进行求解。该发明只对第一帧图像帧检测FAST关键点，然后使用光流跟踪法进行关键点匹配，可以实现快速的数据关联；同时估计单应矩阵模型和基础矩阵模型，并通过打分机制选择合适的模型求解初始位姿，可以在平面和非平面场景中鲁棒地进行单目视觉里程计的初始化，并且估计的初始姿态的误差较小。

公开(公告)号：CN107609635A

公开(公告)日：2018-01-19

申请号：CN201710751490.2

申请日：2017-08-28

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 刘开展 ,  苏俊钦 ,  叶允明 ,  李旭涛

IPC: G06N3/04 ,  G06K9/00

Abstract: 本发明提供了一种以视频帧信号或者摄像头帧信号作为输入，将视频帧分别输入物体检测卷积神经网络和光流计算卷积神经网络，将物体检测卷积神经网络和光流计算卷积神经网络的输出信息通过光学理论以及先验知识估算出画面中每个物体的真实速度值。本发明的有益效果是：能应用于普通单摄像头的场合，估算速度准确度较高，且不受摄像头移动、物体与摄像头距离、物体类别的影响，运行速度接近实时。

公开(公告)号：CN107687850A

公开(公告)日：2018-02-13

申请号：CN201710617653.8

申请日：2017-07-26

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 苏俊钦 ,  刘开展 ,  叶允明 ,  李旭涛

IPC: G01C21/16 ,  G06T7/70

CPC classification number: G01C21/165 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明提供了一种基于视觉和惯性测量单元的无人飞行器位姿估计方法，包括并行的跟踪线程、局部地图线程和深度滤波器线程，所述跟踪线程用于跟踪摄像机的相对运动、视觉信息和惯性信息融合，所述局部地图线程用于检测新的FAST角点，估计三角化测量3D点的深度，并在初始化时对齐视觉和惯性帧，所述深度滤波器线程用于更新3D点的种子。本发明的有益效果是：采用基于视觉和惯性测量单元信息融合的方法，通过跟踪、深度滤波、局部地图三个并行线程，可以达到较高的精度,并且有较高的运行效率，在计算能力受限的嵌入式设备上也能达到较快的估计速度，能满足实时性较高的使用场合。

公开(公告)号：CN304613600S

公开(公告)日：2018-05-04

申请号：CN201730405200.X

申请日：2017-08-30

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Designer： 苏俊钦 ,  叶允明

Abstract: 1．本外观设计产品的名称：无人飞艇机架。
2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于浮升一体化飞艇。
3．本外观设计产品的设计要点：在于十字型机架，前后螺旋桨实现飞艇俯仰和升降，左右螺旋桨实现飞艇转向和前进，这样的结构可以省去飞艇尾翼。
4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图1。
5．省略视图：本外观设计产品的后视图与主视图对称，故省略后视图。

公开(公告)号：CN304245177S

公开(公告)日：2017-08-15

申请号：CN201730014028.5

申请日：2017-01-13

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Designer： 陈文创 ,  叶允明 ,  苏俊钦 ,  周钟青 ,  林志豪 ,  刘开展

Abstract: 1．本外观设计产品的名称：飞艇。
2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于一种飞艇，主要用于航拍、测绘、监测和数据采集等。
3．本外观设计产品的设计要点：在于产品的整体形状及图案的结合，飞艇机架与艇囊一体化无缝连接设计。
4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
5．省略视图：后视图无设计要点故省略后视图。