公开(公告)号：CN108428249A

公开(公告)日：2018-08-21

申请号：CN201810087276.6

申请日：2018-01-30

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 练佳威 ,  叶允明 ,  李旭涛 ,  苏俊钦

IPC: G06T7/77 ,  G06T7/246 ,  G06T7/269 ,  G06T7/00 ,  G06T7/50

Abstract: 本发明公开一种基于光流跟踪和双几何模型的初始位姿估计方法，包括以下步骤：通过检测图像的FAST关键点，选取第一帧图像；使用光流跟踪法对第一帧图像的FAST关键点进行匹配，并对匹配的FAST关键点进行视觉差检测，归一化所有关键点；创建两个线程，并行地计算单应矩阵和基础矩阵模型；根据单应矩阵和基础矩阵模型得分选择合适的模型进行求解。该发明只对第一帧图像帧检测FAST关键点，然后使用光流跟踪法进行关键点匹配，可以实现快速的数据关联；同时估计单应矩阵模型和基础矩阵模型，并通过打分机制选择合适的模型求解初始位姿，可以在平面和非平面场景中鲁棒地进行单目视觉里程计的初始化，并且估计的初始姿态的误差较小。