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公开(公告)号：CN106388724A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610964477.0
申请日：2016-10-28
Applicant: 深圳精智机器有限公司 , 王昕 , 哈尔滨工业大学深圳研究生院
CPC classification number: A47L11/38 , A47L11/4002 , A47L11/4011 , A47L11/4036 , A47L11/4041 , A47L11/4058 , A47L11/4069 , A47L11/4077
Abstract: 本发明涉及一种玻璃幕墙清洗机器人，用于玻璃幕墙的清洗，包括支撑架，驱动机构，所述驱动机构包括用于固定在建筑物上的卷筒、和一端缠绕在所述卷筒上且另一端与所述支撑架连接的拉绳；清洗机构，设置在所述支撑架上靠近所述玻璃幕墙的一侧；附壁机构，设置在所述支撑架上远离所述玻璃幕墙的一侧，并用于通过所述支撑架使所述清洗机构抵紧所述玻璃幕墙。控制机构，安装在所述支撑架上并用于控制所述驱动机构、所述清洗机构和所述附壁机构。在附壁机构的作用下，附壁机构通过推动支撑架而使清洗机构于玻璃幕墙接触，从而使清洗机构对玻璃幕墙进行有效擦洗，该机器人明显提高了清洗效率，同时确保清洗的质量和安全性。
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公开(公告)号：CN106393052A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610978851.2
申请日：2016-10-28
Applicant: 深圳精智机器有限公司 , 王昕 , 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及一种爬壁机器人。包括框架，框架包括框本体和相对安装在所述框本体端部上的两个连接体；攀附机构，安装在所述框本体上，用于使所述机器人攀附在工作面上；自适应机构，安装在两所述接体上，所述自适应机构包括安装在所述连接体的中部并始终与工作面接触且能在所述框本体和所述工作面之间往复滑动的支撑组件，设置在所述连接体上且关于所述支撑组件对称的两驱动轮，以及连接所述支撑组件和所述驱动轮的连杆滑块机构。当工作面为曲面时，在连杆滑块机构的作用下，进一步带动驱动轮与工作面同样保持接触，最终使得驱动轮和支撑组件对机器人共同形成支撑作用，确保机器人在各种不同的工作面上均具备稳定的攀附和运行能力。
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公开(公告)号：CN101655708B
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN200810218057.3
申请日：2008-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G05B19/418 , E04H6/12
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明涉及车辆智能搬运器及其控制系统及控制方法。该车辆智能搬运器包括行走驱动电机、推板驱动电机、夹持臂驱动电机，且上述电机均为伺服电机。车辆智能搬运器的控制系统包括：作为核心单元的运动控制器，以及多个与运动控制器连接，以便运动控制器与外界进行数据交换的外围模块；所述运动控制器包括：主要管理逻辑流程的DSP模块，和进行逻辑的具体实现及逻辑输出的逻辑运算模块，所述DSP模块与逻辑运算模块连接。本发明相对现有技术的有益效果是：由于采用伺服电机作为动力元件，使得车辆智能搬运器的整体高度可以更低，而且运动控制精度以及响应速度更高。控制系统架构清晰，可靠性、稳定性及工作效率都更高。
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公开(公告)号：CN106393052B
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201610978851.2
申请日：2016-10-28
Applicant: 深圳精智机器有限公司 , 王昕 , 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及一种爬壁机器人。包括框架，框架包括框本体和相对安装在所述框本体端部上的两个连接体；攀附机构，安装在所述框本体上，用于使所述机器人攀附在工作面上；自适应机构，安装在两所述接体上，所述自适应机构包括安装在所述连接体的中部并始终与工作面接触且能在所述框本体和所述工作面之间往复滑动的支撑组件，设置在所述连接体上且关于所述支撑组件对称的两驱动轮，以及连接所述支撑组件和所述驱动轮的连杆滑块机构。当工作面为曲面时，在连杆滑块机构的作用下，进一步带动驱动轮与工作面同样保持接触，最终使得驱动轮和支撑组件对机器人共同形成支撑作用，确保机器人在各种不同的工作面上均具备稳定的攀附和运行能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108344420A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810154296.0
申请日：2018-02-22
Applicant: 王昕 , 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 一种经颅磁刺激智能导航定位装置，包括中央处理器、视觉定位模块、六维力传感器、人机交互系统、机械臂控制器、机械臂和刺激线圈。其中，视觉定位模块、六维力传感器分别和中央处理器连接，实时提供定位和轨迹跟踪信息；人机交互系统、机械臂控制器分别和中央处理器进行通信；机械臂控制器向机械臂发送运动指令的同时采集机械臂各关节传感器信息；刺激线圈固定在机械臂末端。视觉定位模块采ARToolKitPlus库的二维码并结合所设计的眼镜对患者头部的治疗区域位姿实时定位；六维力传感器安装在机械臂末端，能根据传感器测量值的变化预测和跟踪患者的头部移动。通过视觉定位模块与力传感器的融合，进一步提高了定位跟踪的精度。患者所佩戴的眼镜添加了增强现实技术，在治疗的过程中，能通过增强现实技术的虚拟场景来放松自己，进一步减少因传统治疗方式带来的痛苦。
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公开(公告)号：CN101655708A
公开(公告)日：2010-02-24
申请号：CN200810218057.3
申请日：2008-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G05B19/418 , E04H6/12
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明涉及车辆智能搬运器及其控制系统及控制方法。该车辆智能搬运器包括行走驱动电机、推板驱动电机、夹持臂驱动电机，且上述电机均为伺服电机。车辆智能搬运器的控制系统包括：作为核心单元的运动控制器，以及多个与运动控制器连接，以便运动控制器与外界进行数据交换的外围模块；所述运动控制器包括：主要管理逻辑流程的DSP模块，和进行逻辑的具体实现及逻辑输出的逻辑运算模块，所述DSP模块与逻辑运算模块连接。本发明相对现有技术的有益效果是：由于采用伺服电机作为动力元件，使得车辆智能搬运器的整体高度可以更低，而且运动控制精度以及响应速度更高。控制系统架构清晰，可靠性、稳定性及工作效率都更高。
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公开(公告)号：CN206453740U
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201621190829.3
申请日：2016-10-28
Applicant: 深圳精智机器有限公司 , 王昕 , 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本实用新型涉及一种玻璃幕墙清洗机器人，用于玻璃幕墙的清洗，包括支撑架，驱动机构，所述驱动机构包括用于固定在建筑物上的卷筒、和一端缠绕在所述卷筒上且另一端与所述支撑架连接的拉绳；清洗机构，设置在所述支撑架上靠近所述玻璃幕墙的一侧；附壁机构，设置在所述支撑架上远离所述玻璃幕墙的一侧，并用于通过所述支撑架使所述清洗机构抵紧所述玻璃幕墙。控制机构，安装在所述支撑架上并用于控制所述驱动机构、所述清洗机构和所述附壁机构。在附壁机构的作用下，附壁机构通过推动支撑架而使清洗机构于玻璃幕墙接触，从而使清洗机构对玻璃幕墙进行有效擦洗，该机器人明显提高了清洗效率，同时确保清洗的质量和安全性。
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公开(公告)号：CN201383099Y
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：CN200820234807.1
申请日：2008-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本实用新型涉及车辆智能搬运器及其控制系统。该车辆智能搬运器包括行走驱动电机、推板驱动电机、夹持臂驱动电机，且上述电机均为伺服电机。车辆智能搬运器的控制系统包括：作为核心单元的运动控制器，以及多个与运动控制器连接，以便运动控制器与外界进行数据交换的外围模块；所述运动控制器包括：主要管理逻辑流程的DSP模块，和进行逻辑的具体实现及逻辑输出的逻辑运算模块，所述DSP模块与逻辑运算模块连接。本实用新型相对现有技术的有益效果是：由于采用伺服电机作为动力元件，使得车辆智能搬运器的整体高度可以更低，而且运动控制精度以及响应速度更高。控制系统架构清晰，可靠性、稳定性及工作效率都更高。
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公开(公告)号：CN206230508U
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201621196716.4
申请日：2016-10-28
Applicant: 深圳精智机器有限公司 , 王昕 , 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本实用新型涉及一种爬壁机器人。包括框架，框架包括框本体和相对安装在所述框本体端部上的两个连接体；攀附机构，安装在所述框本体上，用于使所述机器人攀附在工作面上；自适应机构，安装在两所述接体上，所述自适应机构包括安装在所述连接体的中部并始终与工作面接触且能在所述框本体和所述工作面之间往复滑动的支撑组件，设置在所述连接体上且关于所述支撑组件对称的两驱动轮，以及连接所述支撑组件和所述驱动轮的连杆滑块机构。当工作面为曲面时，在连杆滑块机构的作用下，进一步带动驱动轮与工作面同样保持接触，最终使得驱动轮和支撑组件对机器人共同形成支撑作用，确保机器人在各种不同的工作面上均具备稳定的攀附和运行能力。
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