公开(公告)号：CN104742995A

公开(公告)日：2015-07-01

申请号：CN201510159941.4

申请日：2015-04-07

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 徐文福 ,  江鹏 ,  余天奇 ,  李光明

IPC: B62D57/02

Abstract: 一种多足移动机器人模块化的腿单元包括固定架（10）、转动架（20）、第一连杆（30）、第二连杆（40）、第一驱动机构（50）、第二驱动机构（60）以及第三驱动机构（70），所述第三驱动机构（70）固定在所述固定架（10）上，所述第一驱动机构（50）和第二驱动机构（60）均固定在所述转动架（20）上。本发明采用同步带传动方式，把所有的驱动元器件移动到足部的一端，减小了腿部的转动惯量，使关节电机得到最大的功率利用，使机器人能够更加平稳的行走具有传动效率高、传动速度快等优点，采用模块化腿部结构，使机器人结构便于拆卸维护。

公开(公告)号：CN104796047A

公开(公告)日：2015-07-22

申请号：CN201510170118.3

申请日：2015-04-10

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 江鹏 ,  徐文福 ,  韩亮 ,  潘尔振

IPC: H02P6/08 ,  H02P6/14

CPC classification number: H02P6/14

Abstract: 本发明针对现有技术使用FPGA基于有限状态机换向来控制无刷直流电机时，所占用的资源高的技术问题，提出了一种基于FPGA的无刷直流电机换向控制方法，其主要工作原理是检测电机的换向信号（包括带霍尔的霍尔信号、不带霍尔传感器通过硬件电路获取的换向信号）经过FPGA直接进行换向逻辑转换控制全桥电路的开关，而不经过现有有限状态机存在初始状态转移过程来达到驱动电机转动的目的，解决了基于FPGA控制的无刷直流电机换向时占用的资源过高的问题。

公开(公告)号：CN104742995B

公开(公告)日：2017-07-04

申请号：CN201510159941.4

申请日：2015-04-07

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 徐文福 ,  江鹏 ,  余天奇 ,  李光明

IPC: B62D57/02

Abstract: 一种多足移动机器人模块化的腿单元包括固定架（10）、转动架（20）、第一连杆（30）、第二连杆（40）、第一驱动机构（50）、第二驱动机构（60）以及第三驱动机构（70），所述第三驱动机构（70）固定在所述固定架（10）上，所述第一驱动机构（50）和第二驱动机构（60）均固定在所述转动架（20）上。本发明采用同步带传动方式，把所有的驱动元器件移动到足部的一端，减小了腿部的转动惯量，使关节电机得到最大的功率利用，使机器人能够更加平稳的行走具有传动效率高、传动速度快等优点，采用模块化腿部结构，使机器人结构便于拆卸维护。