公开(公告)号：CN104742995B

公开(公告)日：2017-07-04

申请号：CN201510159941.4

申请日：2015-04-07

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 徐文福 ,  江鹏 ,  余天奇 ,  李光明

IPC: B62D57/02

Abstract: 一种多足移动机器人模块化的腿单元包括固定架（10）、转动架（20）、第一连杆（30）、第二连杆（40）、第一驱动机构（50）、第二驱动机构（60）以及第三驱动机构（70），所述第三驱动机构（70）固定在所述固定架（10）上，所述第一驱动机构（50）和第二驱动机构（60）均固定在所述转动架（20）上。本发明采用同步带传动方式，把所有的驱动元器件移动到足部的一端，减小了腿部的转动惯量，使关节电机得到最大的功率利用，使机器人能够更加平稳的行走具有传动效率高、传动速度快等优点，采用模块化腿部结构，使机器人结构便于拆卸维护。

公开(公告)号：CN104742995A

公开(公告)日：2015-07-01

申请号：CN201510159941.4

申请日：2015-04-07

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 徐文福 ,  江鹏 ,  余天奇 ,  李光明

IPC: B62D57/02

Abstract: 一种多足移动机器人模块化的腿单元包括固定架（10）、转动架（20）、第一连杆（30）、第二连杆（40）、第一驱动机构（50）、第二驱动机构（60）以及第三驱动机构（70），所述第三驱动机构（70）固定在所述固定架（10）上，所述第一驱动机构（50）和第二驱动机构（60）均固定在所述转动架（20）上。本发明采用同步带传动方式，把所有的驱动元器件移动到足部的一端，减小了腿部的转动惯量，使关节电机得到最大的功率利用，使机器人能够更加平稳的行走具有传动效率高、传动速度快等优点，采用模块化腿部结构，使机器人结构便于拆卸维护。