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公开(公告)号：CN101708609A
公开(公告)日：2010-05-19
申请号：CN200910109792.5
申请日：2009-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明提供一种空间三自由度纯平动并联机器人，其包括一定平台、一动平台以及分别连接在所属定平台和动平台的三条运动子链，每个运动子链包括滑块以及多个连杆，所述的滑块相对于定平台平动，所述的连杆长度相等，并且相互平行，构成了一个平行四边形复合铰链，所述的连杆的两端分别与滑块以及动平台连接。本发明的空间三自由度纯平动并联机器人提供一个各向同性的机构，具有运动学、动力学性能好的优点，其结构简单，运动子链的运动副数目少，重复部件多，降低了制造和控制成本，而且工作空间规则，近似于一个长方体，改善了一般并联机构工作空间不规则的缺陷。
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