公开(公告)号：CN118907258A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202411333637.2

申请日：2024-09-24

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 于刚 ,  黄舒晨 ,  陈达

IPC: B62D57/024 ,  F03D17/00

Abstract: 本发明提供了一种四足适应曲面吸附结构的风机叶片检测爬壁机器人，包括：机身主体、控制主板、微型真空泵、电磁阀、高清相机和机械腿；机身主体包括：机身上层板、机身侧板、机身中层板和机身下层板；机械腿包括：髋关节舵机、髋关节连接板、大腿关节舵机、大腿关节连接板、小腿关节舵机、缓冲机构、小腿关节连接板和足端吸盘；髋关节连接板分别与髋关节舵机和大腿关节舵机连接，大腿关节连接板分别与大腿关节舵机和小腿关节舵机连接，小腿关节舵机与小腿关节连接板连接，缓冲机构通过螺母与小腿关节连接板连接，足端吸盘与缓冲机构连接。该装置增强了机器人的吸附力，并减小了爬行过程中机器人对风机叶片的损伤。

公开(公告)号：CN116923581A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202310832509.1

申请日：2023-07-08

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 于刚 ,  刘浩 ,  白晨 ,  黄舒晨

IPC: B62D57/024 ,  B62D57/032 ,  B60R11/04

Abstract: 本发明涉及检测机器人技术领域，尤其涉及一种用于风电叶片检测的爬壁机器人，包括机身和调节机身攀爬位置的多条机械腿；其中在所述机身上设置有图像采集部、控制器、以及电源；其中所述机械腿上设置有多个调节控制行走的舵机，其中在所述机械腿的下端设置有吸附部。本申请中利用该爬壁机器人对叶片表面进行检查维护，可以有效保障人的生命安全，并缩短了检修时间；同时，采用较为小巧的六足爬壁机器人结构，并搭载能更好地适应风电叶片曲面的真空吸盘，从而提高了爬壁机器人的吸附稳定性，降低了制造大型检测设备的难度与成本，具有较高的经济性。

公开(公告)号：CN220332818U

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202321782176.8

申请日：2023-07-08

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 于刚 ,  刘浩 ,  白晨 ,  黄舒晨

IPC: B62D57/024 ,  B62D57/032 ,  B60R11/04

Abstract: 本实用新型涉及检测机器人技术领域，尤其涉及一种用于风电叶片检测的爬壁机器人，包括机身和调节机身攀爬位置的多条机械腿；其中在所述机身上设置有图像采集部、控制器、以及电源；其中所述机械腿上设置有多个调节控制行走的舵机，其中在所述机械腿的下端设置有吸附部。本申请中利用该爬壁机器人对叶片表面进行检查维护，可以有效保障人的生命安全，并缩短了检修时间；同时，采用较为小巧的六足爬壁机器人结构，并搭载能更好地适应风电叶片曲面的真空吸盘，从而提高了爬壁机器人的吸附稳定性，降低了制造大型检测设备的难度与成本，具有较高的经济性。