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公开(公告)号：CN118456419B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410506968.5
申请日：2024-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种机械臂自适应有限时间变力跟踪控制方法，涉及机械臂控制技术领域。根据构建的机械臂末端执行器和环境之间的交互模型，得到力跟踪误差的动态方程，然后根据基于位置的力跟踪控制思路，在动态方程的基础上设计了自适应控制算法来估计未知的环境参数，同时也设计了控制律使力跟踪误差收敛，最后通过李雅普诺夫有限时间稳定性理论，证明有限时间收敛性。根据基于位置的力跟踪控制思路，跳出传统阻抗控制的设计框架，从力跟踪误差的动态方程入手设计控制律，通过设计自适应律，实现了对未知环境刚度的估计，在此基础上，通过设计有限时间控制律，实现了对时变期望力较高精度的跟踪。
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公开(公告)号：CN118456420B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202410506971.7
申请日：2024-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 一种基于平方和评价函数的机械臂TLOE诊断处理方法，涉及机械臂故障诊断技术领域。利用机械臂的拉格朗日动力学模型，考虑存在外部环境干扰和执行器部分与全部效率损失的机械臂轨迹跟踪控制问题，通过反步法和自适应律来构建应对效率损失的预设性能被动容错控制律，并采用干扰观测器估计干扰，针对PLOE问题和TLOE问题分别设计控制律，构建状态观测器对系统状态进行观测，通过设计主动故障诊断方案，搭配冗余控制思想，基于平方和评价函数构造机械臂故障的诊断处理方法。实现了对机械臂更高精度、更迅速和更适应多种问题需求的故障诊断和处理，提高了机械臂面对复杂环境时的耐受力。
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公开(公告)号：CN118456420A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410506971.7
申请日：2024-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 一种基于平方和评价函数的机械臂TLOE诊断处理方法，涉及机械臂故障诊断技术领域。利用机械臂的拉格朗日动力学模型，考虑存在外部环境干扰和执行器部分与全部效率损失的机械臂轨迹跟踪控制问题，通过反步法和自适应律来构建应对效率损失的预设性能被动容错控制律，并采用干扰观测器估计干扰，针对PLOE问题和TLOE问题分别设计控制律，构建状态观测器对系统状态进行观测，通过设计主动故障诊断方案，搭配冗余控制思想，基于平方和评价函数构造机械臂故障的诊断处理方法。实现了对机械臂更高精度、更迅速和更适应多种问题需求的故障诊断和处理，提高了机械臂面对复杂环境时的耐受力。
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公开(公告)号：CN118456419A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410506968.5
申请日：2024-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种机械臂自适应有限时间变力跟踪控制方法，涉及机械臂控制技术领域。根据构建的机械臂末端执行器和环境之间的交互模型，得到力跟踪误差的动态方程，然后根据基于位置的力跟踪控制思路，在动态方程的基础上设计了自适应控制算法来估计未知的环境参数，同时也设计了控制律使力跟踪误差收敛，最后通过李雅普诺夫有限时间稳定性理论，证明有限时间收敛性。根据基于位置的力跟踪控制思路，跳出传统阻抗控制的设计框架，从力跟踪误差的动态方程入手设计控制律，通过设计自适应律，实现了对未知环境刚度的估计，在此基础上，通过设计有限时间控制律，实现了对时变期望力较高精度的跟踪。
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