公开(公告)号：CN119087798A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411048607.7

申请日：2024-08-01

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 岳程斐 ,  陆浪 ,  曹喜滨 ,  王培基 ,  琚啸哲

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提出一种多分支航天器分层无源全身柔顺控制方法，该方法是结合了协同控制理论、分层控制理论、无源控制理论和阻抗控制理论的一种航天器全身控制方法。其优点是可以实现末端执行器柔顺接触和全身构型维持的多级兼容控制，并且在末端柔顺控制层引入了自适应可变阻抗控制策略，解决了与目标的安全柔顺接触问题，同时，在各控制层级嵌入了基于能量罐的系统无源性补偿控制器，可以保障系统运行过程的安全稳定。

公开(公告)号：CN116424573B

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202310122899.3

申请日：2023-02-16

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 岳程斐 ,  王培基 ,  连晓斌 ,  陆浪

IPC: B64G1/24 ,  G06N3/042 ,  G06N3/092 ,  G06N3/096

Abstract: 本发明提出一种未知复杂环境下无拖曳卫星控制方法。首先采用主成分分析法提取不同传感器输入，并将相关性变量转换为一组具有线性不相关性变量，通过计算可实现多源数据的特征提取，从而达到降低数据维度的目的；随后将环境数据和卫星状态数据构成信息数据库，并利用Q学习算法在未知复杂环境学习状态‑动作值函数，再结合贪心策略更新Q值，从而得到Q学习模型；最后利用专家知识库并将迁移学习与Q学习相结合，得到实际的控制指令，并将信息反馈给执行机构，从而实现未知复杂环境下无拖曳卫星控制。

公开(公告)号：CN116424573A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310122899.3

申请日：2023-02-16

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 岳程斐 ,  王培基 ,  连晓斌 ,  陆浪

IPC: B64G1/24 ,  G06N3/042 ,  G06N3/092 ,  G06N3/096

Abstract: 本发明提出一种未知复杂环境下无拖曳卫星控制方法。首先采用主成分分析法提取不同传感器输入，并将相关性变量转换为一组具有线性不相关性变量，通过计算可实现多源数据的特征提取，从而达到降低数据维度的目的；随后将环境数据和卫星状态数据构成信息数据库，并利用Q学习算法在未知复杂环境学习状态‑动作值函数，再结合贪心策略更新Q值，从而得到Q学习模型；最后利用专家知识库并将迁移学习与Q学习相结合，得到实际的控制指令，并将信息反馈给执行机构，从而实现未知复杂环境下无拖曳卫星控制。