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公开(公告)号：CN117333676B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311628039.3
申请日：2023-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 基于图表达的点云特征提取方法、点云视觉检测方法，包括：获取原始点云集的图表达及原始点云集到图表达的索引矩阵P2G和逆索引矩阵G2P；将原始点云集转换为一种非图表达形式得到原始点云集的非图表达及原始点云集到非图表达的索引矩阵P2X和逆索引矩阵X2P；将非图表达输入非图特征提取网络分支、将图表达输入图神经网络分支，分别得到非图分支特征向量和图分支特征向量，非图特征提取网络分支第k层的输出特征向量与图神经网络分支第k‑1层的输出特征向量融合输入图神经网络分支第k层；按逆索引矩阵X2P和G2P分别对非图分支特征向量和图分支特征向量进行还原。得益于图神经网络分支中基于图表达的图神经网络，本发明可增强对点云细粒度信息的学习能力。
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公开(公告)号：CN117607829B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202311630263.6
申请日：2023-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G01S7/48 , G01S17/894
Abstract: 一种激光雷达点云的有序化重建方法、计算机可读存储介质，该方法将激光雷达点云的有序化问题转化为激光雷达点云对应的激光束的水平方位角和垂直俯仰角集合的有序化问题，预设激光雷达像素矩阵，针对各种类型的激光雷达，基于其成像原理，根据点云对应的激光束的水平方位角和垂直俯仰角，计算点云在激光雷达像素矩阵上的具体定位，实现了三维点云在二维角度分布下的有序化排列，完成了原始点云集的有序化转变。采用本发明的有序化重建方法对原始点云集进行有序化后，借助激光雷达像素矩阵，可以实现任意点在三维分布或有序二维分布中的动态查询，且对任意点或其在像素矩阵上的邻近点的查询或索引过程时间复杂度均仅为O(1)。
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公开(公告)号：CN117607829A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311630263.6
申请日：2023-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G01S7/48 , G01S17/894
Abstract: 一种激光雷达点云的有序化重建方法、计算机可读存储介质，该方法将激光雷达点云的有序化问题转化为激光雷达点云对应的激光束的水平方位角和垂直俯仰角集合的有序化问题，预设激光雷达像素矩阵，针对各种类型的激光雷达，基于其成像原理，根据点云对应的激光束的水平方位角和垂直俯仰角，计算点云在激光雷达像素矩阵上的具体定位，实现了三维点云在二维角度分布下的有序化排列，完成了原始点云集的有序化转变。采用本发明的有序化重建方法对原始点云集进行有序化后，借助激光雷达像素矩阵，可以实现任意点在三维分布或有序二维分布中的动态查询，且对任意点或其在像素矩阵上的邻近点的查询或索引过程时间复杂度均仅为O(1)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117333676A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311628039.3
申请日：2023-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 基于图表达的点云特征提取方法、点云视觉检测方法，包括：获取原始点云集的图表达及原始点云集到图表达的索引矩阵P2G和逆索引矩阵G2P；将原始点云集转换为一种非图表达形式得到原始点云集的非图表达及原始点云集到非图表达的索引矩阵P2X和逆索引矩阵X2P；将非图表达输入非图特征提取网络分支、将图表达输入图神经网络分支，分别得到非图分支特征向量和图分支特征向量，非图特征提取网络分支第k层的输出特征向量与图神经网络分支第k‑1层的输出特征向量融合输入图神经网络分支第k层；按逆索引矩阵X2P和G2P分别对非图分支特征向量和图分支特征向量进行还原。得益于图神经网络分支中基于图表达的图神经网络，本发明可增强对点云细粒度信息的学习能力。
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公开(公告)号：CN113596102A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110756500.8
申请日：2021-07-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 车路协同式交通系统、路侧系统和数据处理方法。其中，路侧系统包括路侧信息采集模块、目标关联匹配模块、路侧信息价值计算模块、局部信息计算模块、全局决策信息处理模块和路侧通信模块。路侧系统根据这些模块搭建了一个特殊的数据处理流程，并利用网联车辆提供的感知信息扩充路侧系统的感知信息。路侧系统在与网联车辆和云平台系统信息交互时对传输的信息进行价值评估，最终可以实现在智能网联车数量多或者少，交通参与者数量多或少，通信状态良好或较差等交通环境下，将目标感知信息、预警类信息和服务类信息可靠、实时地传输给网联车辆和云平台系统，进而增强道路交通安全性，提高通行效率。
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公开(公告)号：CN113596102B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202110756500.8
申请日：2021-07-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 车路协同式交通系统、路侧系统和数据处理方法。其中，路侧系统包括路侧信息采集模块、目标关联匹配模块、路侧信息价值计算模块、局部信息计算模块、全局决策信息处理模块和路侧通信模块。路侧系统根据这些模块搭建了一个特殊的数据处理流程，并利用网联车辆提供的感知信息扩充路侧系统的感知信息。路侧系统在与网联车辆和云平台系统信息交互时对传输的信息进行价值评估，最终可以实现在智能网联车数量多或者少，交通参与者数量多或少，通信状态良好或较差等交通环境下，将目标感知信息、预警类信息和服务类信息可靠、实时地传输给网联车辆和云平台系统，进而增强道路交通安全性，提高通行效率。
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公开(公告)号：CN113593221B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110769952.X
申请日：2021-07-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G08G1/01 , G08G1/0968 , H04L67/12 , H04L67/10 , H04W4/40
Abstract: 信息价值评估式驾驶系统、网联车辆系统和数据传输方法。其中，网联车辆系统包括车辆信息采集模块、车辆信息价值计算模块、车辆通信模块和驾驶决策计算模块。网联车辆系统根据这些模块搭建了一个特殊的数据处理流程，并且网联车辆在与其余网联车辆、路侧系统和云平台系统通信时对传输的信息进行价值评估，最终可以实现在智能网联车数量多或者少，交通参与者数量多或少，通信状态良好或较差等交通环境下，将车辆自身状态信息和目标感知信息可靠、实时地传输给其余网联车辆、路侧系统和云平台系统，进而达到保障道路交通安全，提高通行效率的目的。
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公开(公告)号：CN113593221A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110769952.X
申请日：2021-07-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G08G1/01 , G08G1/0968 , H04L29/08 , H04W4/40
Abstract: 信息价值评估式驾驶系统、网联车辆系统和数据传输方法。其中，网联车辆系统包括车辆信息采集模块、车辆信息价值计算模块、车辆通信模块和驾驶决策计算模块。网联车辆系统根据这些模块搭建了一个特殊的数据处理流程，并且网联车辆在与其余网联车辆、路侧系统和云平台系统通信时对传输的信息进行价值评估，最终可以实现在智能网联车数量多或者少，交通参与者数量多或少，通信状态良好或较差等交通环境下，将车辆自身状态信息和目标感知信息可靠、实时地传输给其余网联车辆、路侧系统和云平台系统，进而达到保障道路交通安全，提高通行效率的目的。
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