公开(公告)号：CN110634161B

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN201910816249.2

申请日：2019-08-30

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 楼云江 ,  王瑶 ,  杨先声 ,  古维昆 ,  董邓伟

IPC: G06T7/73

Abstract: 本发明公开一种基于点云的工件位姿估计方法，主要用以解决自动化装配领域，特别是小部件装配领域的工件位姿估计问题。该方法分为点云数据预处理、点云虚拟视图提取和位姿估计，其中位姿估计步骤还包括：基于迭代最近点算法的动态模型，采用粒子滤波算法进行迭代运算，如果达到迭代停止条件，则将有效粒子的位姿以加权均值的方式输出，然后通过求逆运算，计算所述的目标工件相对于相机坐标系下的位姿。本发明还涉及一种装置，其包括存储器和处理器，当所述处理器执行存储器中储存的程序时实现上述方法步骤。

公开(公告)号：CN110634161A

公开(公告)日：2019-12-31

申请号：CN201910816249.2

申请日：2019-08-30

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 楼云江 ,  王瑶 ,  杨先声 ,  古维昆 ,  董邓伟

IPC: G06T7/73

Abstract: 本发明公开一种基于点云的工件位姿估计方法，主要用以解决自动化装配领域，特别是小部件装配领域的工件位姿估计问题。该方法分为点云数据预处理、点云虚拟视图提取和位姿估计，其中位姿估计步骤还包括：基于迭代最近点算法的动态模型，采用粒子滤波算法进行迭代运算，如果达到迭代停止条件，则将有效粒子的位姿以加权均值的方式输出，然后通过求逆运算，计算所述的目标工件相对于相机坐标系下的位姿。本发明还涉及一种装置，其包括存储器和处理器，当所述处理器执行存储器中储存的程序时实现上述方法步骤。