公开(公告)号：CN113997311A

公开(公告)日：2022-02-01

申请号：CN202111446538.1

申请日：2021-11-30

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 袁晗 ,  林楚坛 ,  徐文福

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/08 ,  B25J15/12

Abstract: 本发明公开了一种自适应抓取感知一体化设计的柔性机械手，包括：基座；第一支架，可移动设置在基座上；两个夹爪底座，两个夹爪底座的外侧均与第一支架转动连接，两个夹爪底座各自连接有一个夹爪本体；连杆支座，设置在第一支架上，两个夹爪底座的内侧均与连杆支座转动连接；夹合驱动机构，设置在第一支架上，夹合驱动机构能够驱动连杆支座升降，使得两个夹爪本体夹合或者张开；平移驱动机构，设置在第一支架上，平移驱动机构用于驱动连杆支座左右平移，使得两个夹爪的夹合位置改变，应用上述柔性机械手能够提高机械手工作时的灵巧度。

公开(公告)号：CN113997311B

公开(公告)日：2022-12-27

申请号：CN202111446538.1

申请日：2021-11-30

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 袁晗 ,  林楚坛 ,  徐文福

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/08 ,  B25J15/12

Abstract: 本发明公开了一种自适应抓取感知一体化设计的柔性机械手，包括：基座；第一支架，可移动设置在基座上；两个夹爪底座，两个夹爪底座的外侧均与第一支架转动连接，两个夹爪底座各自连接有一个夹爪本体；连杆支座，设置在第一支架上，两个夹爪底座的内侧均与连杆支座转动连接；夹合驱动机构，设置在第一支架上，夹合驱动机构能够驱动连杆支座升降，使得两个夹爪本体夹合或者张开；平移驱动机构，设置在第一支架上，平移驱动机构用于驱动连杆支座左右平移，使得两个夹爪的夹合位置改变，应用上述柔性机械手能够提高机械手工作时的灵巧度。